Diseño y Desarrollo de un Robot de Inspección de Tuberías

Urdaneta Lima, María Alejandra (2012). Diseño y Desarrollo de un Robot de Inspección de Tuberías. Tesis (Doctoral), E.T.S.I. Industriales (UPM).

Descripción

Título: Diseño y Desarrollo de un Robot de Inspección de Tuberías
Autor/es:
  • Urdaneta Lima, María Alejandra
Director/es:
  • García Cena, Cecilia Elisabet
  • Saltaren Pazmiño, Roque Jacinto
Tipo de Documento: Tesis (Doctoral)
Fecha: 2012
Materias:
Palabras Clave Informales: Robot de Inspección de Tuberías de Operación Vertical, Robot de Inspección entre dos tuberías, Robot de Inspección en Sistemas de Extracción Petrolera con Bombas Electro sumergibles y Bombas de Cavidad Progresiva = Pipe Inspection Robot for Vertical Operation, Inspection Robot between two pipes, Robot Inspection Oil Extraction System with electric submersible pumps and progressing cavity pumps
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

El siguiente trabajo presenta un desarrollo innovador de un Robot de Inspección de Tuberías, el cual fue diseñado para operación de Tuberías Verticales (RETOV Robot de operación en tuberías Verticales (siglas en Español)). Cuando RETOV es usado para inspeccionar pozos petroleros, puede ser controlado desde la superficie, esto permite al operador la inspección y monitoreo del pozo. Esto es efectuado a través de una interfaz de usuario que controla el Robot. RETOV fue diseñado con anillos articulados que abrazan la tubería, un nuevo sistema de amortiguación y ruedas móviles brinda la posibilidad de navegar y evitar obstáculos en la tubería realizando tres tipos de movimientos: rotación, traslación y helicoidal. Adicionalmente RETOV fue diseñado para realizar inspección entre dos tuberías(la tubería de producción y el pozo petrolero), con un sistema de seguridad y una estructura liviana, RETOV puede ser equipado con sensores para medir las variables de interés en el pozo. El diseño de la mecánica y el programa de control, la instrumentación, los modelos matemáticos y resultados de las pruebas han sido descritos en esta Tesis. The following Doctoral Thesis presents an innovative application of a Pipe Inspection Robot, which was designed especially as Operation Robot in Vertical Pipes (RETOV) (Robot for operation vertical pipes (Spanish acronyms)). When RETOV is used to inspect Oil Well, can be controlled from the surface, it´s allow the operator the well inspection and monitoring. This is done through our interface that controls the robot. The RETOV was designed with an articulated ring systems that embrace the pipe, a new damping systems and mobile wheels bring the possibility to navigate and avoid obstacles into the well, performing three types of movement: Rotational, translational and screw. Additional, RETOV was designed to perform the inspection between two pipes (pipe and oil well production), with a security braking systems and lightweight structure; RETOV can be equipment with sensors to measure the variables of interest in the well. The hardware and Software design, the instrumentation, the mathematical models, and the test results have been described in this thesis.

Más información

ID de Registro: 14776
Identificador DC: http://oa.upm.es/14776/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:14776
Depositado por: Archivo Digital UPM 2
Depositado el: 07 Abr 2013 16:57
Ultima Modificación: 21 Abr 2016 14:35
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