Modelado de Cadenas Cinemáticas mediante Matrices de Desplazamiento. Una alternativa al método de Denavit-Hartenberg

Barrientos Cruz, Antonio and Álvarez Fernandez, Manuel and Hernández Vega, Juan David and Cerro Giner, Jaime del and Rossi, Claudio (2012). Modelado de Cadenas Cinemáticas mediante Matrices de Desplazamiento. Una alternativa al método de Denavit-Hartenberg. "Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial", v. 9 (n. 4); pp. 371-382. ISSN 1697-7912. https://doi.org/10.1016/j.riai.2012.09.004.

Description

Title: Modelado de Cadenas Cinemáticas mediante Matrices de Desplazamiento. Una alternativa al método de Denavit-Hartenberg
Author/s:
  • Barrientos Cruz, Antonio
  • Álvarez Fernandez, Manuel
  • Hernández Vega, Juan David
  • Cerro Giner, Jaime del
  • Rossi, Claudio
Item Type: Article
Título de Revista/Publicación: Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial
Date: October 2012
ISSN: 1697-7912
Volume: 9
Subjects:
Freetext Keywords: Modelo cinemático de robots; Denavit-Hartenberg; fórmula de rotación de Rodrigues
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

En este trabajo se presenta un método para el modelado de cadenas cinemáticas de robots que salva las dificultades asociadas a la elección de los sistemas de coordenadas y obtención de los parámetros de Denavit-Hartenberg. El método propuesto parte del conocimiento de la posición y orientación del extremo del robot en su configuración de reposo, para ir obteniendo en qué se transforman éstas tras los sucesivos movimientos de sus grados de libertad en secuencia descendente, desde el más alejado al más cercano a su base. Los movimientos son calculados en base a las Matrices de Desplazamiento, que permiten conocer en que se transforma un punto cuando éste es desplazado (trasladado o rotado) con respecto a un eje que no pasa por el origen. A diferencia del método de Denavit-Hartenberg, que precisa ubicar para cada eslabón el origen y las direcciones de los vectores directores de los sistemas de referencia asociados, el método basado en las Matrices de Desplazamiento precisa solo identificar el eje de cada articulación, lo que le hace más simple e intuitivo que aquel. La obtención de las Matrices de Desplazamiento y con ellas del Modelo Cinemático Directo a partir de los ejes de la articulación, puede hacerse mediante algunas simples operaciones, fácilmente programables.

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Item ID: 15223
DC Identifier: http://oa.upm.es/15223/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:15223
DOI: 10.1016/j.riai.2012.09.004
Official URL: http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1697791212000623
Deposited by: Memoria Investigacion
Deposited on: 09 Jul 2013 12:27
Last Modified: 21 Apr 2016 15:15
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