Modelado de Cadenas Cinemáticas mediante Matrices de Desplazamiento. Una alternativa al método de Denavit-Hartenberg

Barrientos Cruz, Antonio; Álvarez Fernandez, Manuel; Hernández Vega, Juan David; Cerro Giner, Jaime del y Rossi, Claudio (2012). Modelado de Cadenas Cinemáticas mediante Matrices de Desplazamiento. Una alternativa al método de Denavit-Hartenberg. "Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial", v. 9 (n. 4); pp. 371-382. ISSN 1697-7912. https://doi.org/10.1016/j.riai.2012.09.004.

Descripción

Título: Modelado de Cadenas Cinemáticas mediante Matrices de Desplazamiento. Una alternativa al método de Denavit-Hartenberg
Autor/es:
  • Barrientos Cruz, Antonio
  • Álvarez Fernandez, Manuel
  • Hernández Vega, Juan David
  • Cerro Giner, Jaime del
  • Rossi, Claudio
Tipo de Documento: Artículo
Título de Revista/Publicación: Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial
Fecha: Octubre 2012
Volumen: 9
Materias:
Palabras Clave Informales: Modelo cinemático de robots; Denavit-Hartenberg; fórmula de rotación de Rodrigues
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

En este trabajo se presenta un método para el modelado de cadenas cinemáticas de robots que salva las dificultades asociadas a la elección de los sistemas de coordenadas y obtención de los parámetros de Denavit-Hartenberg. El método propuesto parte del conocimiento de la posición y orientación del extremo del robot en su configuración de reposo, para ir obteniendo en qué se transforman éstas tras los sucesivos movimientos de sus grados de libertad en secuencia descendente, desde el más alejado al más cercano a su base. Los movimientos son calculados en base a las Matrices de Desplazamiento, que permiten conocer en que se transforma un punto cuando éste es desplazado (trasladado o rotado) con respecto a un eje que no pasa por el origen. A diferencia del método de Denavit-Hartenberg, que precisa ubicar para cada eslabón el origen y las direcciones de los vectores directores de los sistemas de referencia asociados, el método basado en las Matrices de Desplazamiento precisa solo identificar el eje de cada articulación, lo que le hace más simple e intuitivo que aquel. La obtención de las Matrices de Desplazamiento y con ellas del Modelo Cinemático Directo a partir de los ejes de la articulación, puede hacerse mediante algunas simples operaciones, fácilmente programables.

Más información

ID de Registro: 15223
Identificador DC: http://oa.upm.es/15223/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:15223
Identificador DOI: 10.1016/j.riai.2012.09.004
URL Oficial: http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1697791212000623
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 09 Jul 2013 12:27
Ultima Modificación: 21 Abr 2016 15:15
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