Indices de desempeño de robots manipuladores: una revisión del estado del arte

Moreno Avalos, Hector; Saltaren Pazmiño, Roque Jacinto; Carrera Calderon, Isela Guadalupe; Puglisi, Lisandro Jose y Aracil Santonja, Rafael (2012). Indices de desempeño de robots manipuladores: una revisión del estado del arte. "Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI", v. 9 (n. 2); pp. 111-122. ISSN 1697-7912. https://doi.org/10.1016/j.riai.2012.02.005.

Descripción

Título: Indices de desempeño de robots manipuladores: una revisión del estado del arte
Autor/es:
  • Moreno Avalos, Hector
  • Saltaren Pazmiño, Roque Jacinto
  • Carrera Calderon, Isela Guadalupe
  • Puglisi, Lisandro Jose
  • Aracil Santonja, Rafael
Tipo de Documento: Artículo
Título de Revista/Publicación: Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI
Fecha: Junio 2012
Volumen: 9
Materias:
Palabras Clave Informales: Índices de desempeño; Cinetostático; Dinámico; Limites Articulares; Globales
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

Los índices de desempeño son importantes herramientas para la planificación de movimientos y el diseño de robots manipuladores. En este trabajo se presenta una colección de algunos de los índices de desempeño que mayor interés han generado en la comunidad dedicada a la robótica. Se presentan índices de desempeño cinetostático, dinámico, de lìmites articulares, e índices definidos sobre el espacio de trabajo. Además, se realiza una revisión sobre las estrategias que se han propuesto para solventar los problemas que aparecen cuando las unidades de los elementos de la matriz Jacobiana no son homogéneas. Al final de este trabajo, proponemos una serie índices de desempeño globales que pueden resultar útiles en el diseño de robots manipuladores.

Más información

ID de Registro: 15519
Identificador DC: http://oa.upm.es/15519/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:15519
Identificador DOI: 10.1016/j.riai.2012.02.005
URL Oficial: http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1697791212000064
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 29 May 2013 12:04
Ultima Modificación: 21 Dic 2015 15:32
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