Indices de desempeño de robots manipuladores: una revisión del estado del arte

Moreno Avalos, Hector and Saltaren Pazmiño, Roque Jacinto and Carrera Calderon, Isela Guadalupe and Puglisi, Lisandro Jose and Aracil Santonja, Rafael (2012). Indices de desempeño de robots manipuladores: una revisión del estado del arte. "Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI", v. 9 (n. 2); pp. 111-122. ISSN 1697-7912. https://doi.org/10.1016/j.riai.2012.02.005.

Description

Title: Indices de desempeño de robots manipuladores: una revisión del estado del arte
Author/s:
  • Moreno Avalos, Hector
  • Saltaren Pazmiño, Roque Jacinto
  • Carrera Calderon, Isela Guadalupe
  • Puglisi, Lisandro Jose
  • Aracil Santonja, Rafael
Item Type: Article
Título de Revista/Publicación: Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI
Date: June 2012
ISSN: 1697-7912
Volume: 9
Subjects:
Freetext Keywords: Índices de desempeño; Cinetostático; Dinámico; Limites Articulares; Globales
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

Los índices de desempeño son importantes herramientas para la planificación de movimientos y el diseño de robots manipuladores. En este trabajo se presenta una colección de algunos de los índices de desempeño que mayor interés han generado en la comunidad dedicada a la robótica. Se presentan índices de desempeño cinetostático, dinámico, de lìmites articulares, e índices definidos sobre el espacio de trabajo. Además, se realiza una revisión sobre las estrategias que se han propuesto para solventar los problemas que aparecen cuando las unidades de los elementos de la matriz Jacobiana no son homogéneas. Al final de este trabajo, proponemos una serie índices de desempeño globales que pueden resultar útiles en el diseño de robots manipuladores.

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Item ID: 15519
DC Identifier: http://oa.upm.es/15519/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:15519
DOI: 10.1016/j.riai.2012.02.005
Official URL: http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1697791212000064
Deposited by: Memoria Investigacion
Deposited on: 29 May 2013 12:04
Last Modified: 21 Dec 2015 15:32
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