Diseño, construcción y control de un robot doméstico para asistencia y entrenamiento de la movilidad

Carrera Calderon, Isela Guadalupe (2011). Diseño, construcción y control de un robot doméstico para asistencia y entrenamiento de la movilidad. Thesis (Doctoral), E.T.S.I. Industriales (UPM).

Description

Title: Diseño, construcción y control de un robot doméstico para asistencia y entrenamiento de la movilidad
Author/s:
  • Carrera Calderon, Isela Guadalupe
Contributor/s:
  • Saltaren Pazmiño, Roque Jacinto
  • Aracil Santonja, Rafael
Item Type: Thesis (Doctoral)
Date: 2011
Subjects:
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

Esta tesis presenta el diseño conceptual, el análisis y la planificación de movimientos de un robot de asistencia domestica. El objetivo de este robot es ayudar a personas con problemas de movilidad, las cuales les impiden tener una vida independiente. Se realiza una investigación para identificar las principales necesidades de ayuda técnica y una revisión del estado del arte de robots de asistencia y rehabilitación. Esta información es empleada durante el proceso del diseño conceptual para establecer los objetivos del diseño identificar y las soluciones previamente propuestas. Posteriormente, se presenta la propuesta de un robot asistente para la marcha y el levantado de la posición de sentado, cuyo diseño permite al usuario realizar sus actividades de la vida diaria. Para evaluar diversos aspectos del concepto se desarrollo un prototipo a escala. Este prototipo fue útil para establecer la arquitectura de control del robot y probar el principio de funcionamiento de diversos elementos del concepto. Se propone la manera de controlar la ejecución de tareas y de navegación del robot, se simula y se analiza a través de las redes de Petri, se implementa y se prueba en el prototipo a escala. Se desarrollo el modelado dinámico y cinemático del robot. Se propone una relación entre la cinemática del movimiento de levantado normal de una persona y la cinemática del robot para generar las trayectorias a ejecutar por los actuadores. Mediante una herramienta de simulación se realizo un estudio de las fuerzas internas que se llevan a cabo en el usuario y en el robot durante la tarea de levantado. En este punto, se analizo la capacidad del robot para minimizar la fuerza que se ejerce en las articulaciones en la persona.

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Item ID: 15795
DC Identifier: http://oa.upm.es/15795/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:15795
Deposited by: Biblioteca ETSI Industriales
Deposited on: 17 Jun 2013 06:22
Last Modified: 21 Apr 2016 16:05
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