Diseño, construcción y control de un robot doméstico para asistencia y entrenamiento de la movilidad

Carrera Calderon, Isela Guadalupe (2011). Diseño, construcción y control de un robot doméstico para asistencia y entrenamiento de la movilidad. Tesis (Doctoral), E.T.S.I. Industriales (UPM).

Descripción

Título: Diseño, construcción y control de un robot doméstico para asistencia y entrenamiento de la movilidad
Autor/es:
  • Carrera Calderon, Isela Guadalupe
Director/es:
  • Saltaren Pazmiño, Roque Jacinto
  • Aracil Santonja, Rafael
Tipo de Documento: Tesis (Doctoral)
Fecha: 2011
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

Esta tesis presenta el diseño conceptual, el análisis y la planificación de movimientos de un robot de asistencia domestica. El objetivo de este robot es ayudar a personas con problemas de movilidad, las cuales les impiden tener una vida independiente. Se realiza una investigación para identificar las principales necesidades de ayuda técnica y una revisión del estado del arte de robots de asistencia y rehabilitación. Esta información es empleada durante el proceso del diseño conceptual para establecer los objetivos del diseño identificar y las soluciones previamente propuestas. Posteriormente, se presenta la propuesta de un robot asistente para la marcha y el levantado de la posición de sentado, cuyo diseño permite al usuario realizar sus actividades de la vida diaria. Para evaluar diversos aspectos del concepto se desarrollo un prototipo a escala. Este prototipo fue útil para establecer la arquitectura de control del robot y probar el principio de funcionamiento de diversos elementos del concepto. Se propone la manera de controlar la ejecución de tareas y de navegación del robot, se simula y se analiza a través de las redes de Petri, se implementa y se prueba en el prototipo a escala. Se desarrollo el modelado dinámico y cinemático del robot. Se propone una relación entre la cinemática del movimiento de levantado normal de una persona y la cinemática del robot para generar las trayectorias a ejecutar por los actuadores. Mediante una herramienta de simulación se realizo un estudio de las fuerzas internas que se llevan a cabo en el usuario y en el robot durante la tarea de levantado. En este punto, se analizo la capacidad del robot para minimizar la fuerza que se ejerce en las articulaciones en la persona.

Más información

ID de Registro: 15795
Identificador DC: http://oa.upm.es/15795/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:15795
Depositado por: Biblioteca ETSI Industriales
Depositado el: 17 Jun 2013 06:22
Ultima Modificación: 21 Abr 2016 16:05
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