Mechanical design optimization for multi-finger haptic devices applied to virtual grasping manipulation

López Martínez, Javier; Breñosa Martínez, José Manuel; Galiana Bujanda, Ignacio; Ferre Pérez, Manuel; Giménez Fernández, Antonio y Barrio Gragera, Jorge (2012). Mechanical design optimization for multi-finger haptic devices applied to virtual grasping manipulation. "Strojniki vestnik - Journal of Mechanical Engineering", v. 58 (n. 7-8); pp. 431-443. ISSN 0039-2480. https://doi.org/10.5545/sv-jme.2011.141.

Descripción

Título: Mechanical design optimization for multi-finger haptic devices applied to virtual grasping manipulation
Autor/es:
  • López Martínez, Javier
  • Breñosa Martínez, José Manuel
  • Galiana Bujanda, Ignacio
  • Ferre Pérez, Manuel
  • Giménez Fernández, Antonio
  • Barrio Gragera, Jorge
Tipo de Documento: Artículo
Título de Revista/Publicación: Strojniki vestnik - Journal of Mechanical Engineering
Fecha: 2012
Volumen: 58
Materias:
Palabras Clave Informales: Haptic, multifinger, virtual manipulation
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

This paper describes the design of a modular multi-finger haptic device for virtual object manipulation. Mechanical structures are based on one module per finger and can be scaled up to three fingers. Mechanical configurations for two and three fingers are based on the use of one and two redundant axes, respectively. As demonstrated, redundant axes significantly increase workspace and prevent link collisions, which is their main asset with respect to other multi-finger haptic devices. The location of redundant axes and link dimensions have been optimized in order to guarantee a proper workspace, manipulability, force capability, and inertia for the device. The mechanical haptic device design and a thimble adaptable to different finger sizes have also been developed for virtual object manipulation.

Más información

ID de Registro: 15801
Identificador DC: http://oa.upm.es/15801/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:15801
Identificador DOI: 10.5545/sv-jme.2011.141
URL Oficial: http://www.sv-jme.eu/archive/sv-jme-volume-2012/sv-jme-58-78-2012/
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 01 Dic 2013 09:24
Ultima Modificación: 22 Feb 2017 17:28
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