Towards a ground navigation system based in visual feedback provided by a mini UAV

Garzón Oviedo, Mario Andrei; Pereira Valente, Joao Ricardo; Zapata, David; Chill, Rigoberto y Barrientos Cruz, Antonio (2012). Towards a ground navigation system based in visual feedback provided by a mini UAV. En: "2012 International IEEE Intelligent Vehicles Symposium W5: "Perception in robotics"", June 3rd 2012, Alcalá de Henares, Spain. ISBN 978-84-695-3472-4.

Descripción

Título: Towards a ground navigation system based in visual feedback provided by a mini UAV
Autor/es:
  • Garzón Oviedo, Mario Andrei
  • Pereira Valente, Joao Ricardo
  • Zapata, David
  • Chill, Rigoberto
  • Barrientos Cruz, Antonio
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: 2012 International IEEE Intelligent Vehicles Symposium W5: "Perception in robotics"
Fechas del Evento: June 3rd 2012
Lugar del Evento: Alcalá de Henares, Spain
Título del Libro: Proceedings of the 2012 International IEEE Intelligent Vehicles Symposium Workshops
Fecha: 3 Junio 2012
ISBN: 978-84-695-3472-4
Materias:
Palabras Clave Informales: autonomous navigation; cooperative perception; obstacle avoidance; outdoor mapping; collaborative robotics; UGV; UAV
Escuela: Centro de Automática y Robótica (CAR) UPM-CSIC
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento

Texto completo

[img]
Vista Previa
PDF (Document Portable Format) - Se necesita un visor de ficheros PDF, como GSview, Xpdf o Adobe Acrobat Reader
Descargar (3MB) | Vista Previa

Resumen

This paper addresses initial efforts to develop a navigation system for ground vehicles supported by visual feedback from a mini aerial vehicle. A visual-based algorithm computes the ground vehicle pose in the world frame, as well as possible obstacles within the ground vehicle pathway. Relying on that information, a navigation and obstacle avoidance system is used to re-plan the ground vehicle trajectory, ensuring an optimal detour. Finally, some experiments are presented employing a unmanned ground vehicle (UGV) and a low cost mini unmanned aerial vehicle (UAV).

Más información

ID de Registro: 16245
Identificador DC: http://oa.upm.es/16245/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:16245
URL Oficial: http://www.robesafe.es/iv2012/
Depositado por: Mario Andrei Garzón Oviedo
Depositado el: 08 Jul 2013 08:19
Ultima Modificación: 18 Ago 2017 10:38
  • GEO_UP4
  • Open Access
  • Open Access
  • Sherpa-Romeo
    Compruebe si la revista anglosajona en la que ha publicado un artículo permite también su publicación en abierto.
  • Dulcinea
    Compruebe si la revista española en la que ha publicado un artículo permite también su publicación en abierto.
  • Recolecta
  • InvestigaM
  • Observatorio I+D+i UPM
  • OpenCourseWare UPM