Kinematic analysis of a novel 2-d.o.f. orientation device

Serracín, Jose Rolando; Puglisi, Lisandro Jose; Saltaren Pazmiño, Roque; Ejarque Rinaldini, Gonzalo; Sabater Navarro, José M. y Aracil Santonja, Rafael (2012). Kinematic analysis of a novel 2-d.o.f. orientation device. "Robotics and Autonomous Systems", v. 60 (n. 6); pp. 852-861. ISSN 0921-8890. https://doi.org/10.1016/j.robot.2012.01.010.

Descripción

Título: Kinematic analysis of a novel 2-d.o.f. orientation device
Autor/es:
  • Serracín, Jose Rolando
  • Puglisi, Lisandro Jose
  • Saltaren Pazmiño, Roque
  • Ejarque Rinaldini, Gonzalo
  • Sabater Navarro, José M.
  • Aracil Santonja, Rafael
Tipo de Documento: Artículo
Título de Revista/Publicación: Robotics and Autonomous Systems
Fecha: Junio 2012
Volumen: 60
Materias:
Palabras Clave Informales: Wrist mechanism; Parallel platform; Surgical robots; Maxillofacial surgery
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

This paper presents the development of a new parallel robot designed for helping with bone milling surgeries. The robot is a small modular wrist with 2 active degrees of freedom, and it is proposed to be used as an orientation device located at the end of a robotic arm designed for bone milling processes. A generic kinematic geometry is proposed for this device. This first article shows the developments on the workspace optimization and the analysis of the force field required to complete a reconstruction of the inferior jawbone. The singularities of the mechanism are analyzed, and the actuator selection is justified with the torque requirements and the study of the force space. The results obtained by the simulations allow building a first prototype using linear motors. Bone milling experiment video is shown as additional material.

Más información

ID de Registro: 16463
Identificador DC: http://oa.upm.es/16463/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:16463
Identificador DOI: 10.1016/j.robot.2012.01.010
URL Oficial: http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S092188901200022X
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 12 Feb 2014 17:55
Ultima Modificación: 21 Abr 2016 16:46
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