ARGoS: a modular, multi-engine simulator for heterogeneous swarm robotics

Pinciroli, Carlo; Trianni, Vito; O'Grady, Rehan; Pini, Giovanni; Brutschy, Arne; Brambilla, Manuele; Mathews, Nithin; Ferrante, Eliseo; Di Caro, Gianni; Ducatelle, Frederick; Stirling, Timothy; Gutiérrez Martín, Álvaro; Gambardella, Luca Maria y Dorigo, Marco (2011). ARGoS: a modular, multi-engine simulator for heterogeneous swarm robotics. En: "International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)", 25/09/2011 - 30/09/2011, San Francisco, California. pp. 5027-5034.

Descripción

Título: ARGoS: a modular, multi-engine simulator for heterogeneous swarm robotics
Autor/es:
  • Pinciroli, Carlo
  • Trianni, Vito
  • O'Grady, Rehan
  • Pini, Giovanni
  • Brutschy, Arne
  • Brambilla, Manuele
  • Mathews, Nithin
  • Ferrante, Eliseo
  • Di Caro, Gianni
  • Ducatelle, Frederick
  • Stirling, Timothy
  • Gutiérrez Martín, Álvaro
  • Gambardella, Luca Maria
  • Dorigo, Marco
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
Fechas del Evento: 25/09/2011 - 30/09/2011
Lugar del Evento: San Francisco, California
Título del Libro: International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
Fecha: Septiembre 2011
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Telecomunicación (UPM)
Departamento: Tecnologías Especiales Aplicadas a la Aeronáutica [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

We present ARGoS, a novel open source multi-robot simulator. The main design focus of ARGoS is the real-time simulation of large heterogeneous swarms of robots. Existing robot simulators obtain scalability by imposing limitations on their extensibility and on the accuracy of the robot models. By contrast, in ARGoS we pursue a deeply modular approach that allows the user both to easily add custom features and to allocate computational resources where needed by the experiment. A unique feature of ARGoS is the possibility to use multiple physics engines of different types and to assign them to different parts of the environment. Robots can migrate from one engine to another transparently. This feature enables entirely novel classes of optimizations to improve scalability and paves the way for a new approach to parallelism in robotics simulation. Results show that ARGoS can simulate about 10,000 simple wheeled robots 40% faster than real-time.

Más información

ID de Registro: 19283
Identificador DC: http://oa.upm.es/19283/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:19283
URL Oficial: http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=6094829&tag=1
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 11 Sep 2013 17:05
Ultima Modificación: 21 Abr 2016 17:32
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