AR drone identification and navigation control at CVG-UPM

Pestana Puerta, Jesús; Sánchez López, José Luis; Mellado Bataller, Ignacio; Fu, Changhong y Campoy Cervera, Pascual (2012). AR drone identification and navigation control at CVG-UPM. En: "XXXIII Jornadas de Automática CEA-IFAC", 05/09/2012 - 07/09/2012, Vigo, España. pp..

Descripción

Título: AR drone identification and navigation control at CVG-UPM
Autor/es:
  • Pestana Puerta, Jesús
  • Sánchez López, José Luis
  • Mellado Bataller, Ignacio
  • Fu, Changhong
  • Campoy Cervera, Pascual
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: XXXIII Jornadas de Automática CEA-IFAC
Fechas del Evento: 05/09/2012 - 07/09/2012
Lugar del Evento: Vigo, España
Título del Libro: XXXIII Jornadas de Automática CEA-IFAC
Fecha: 2012
Materias:
Palabras Clave Informales: Multirotor UAV control, control engineering, system identification
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

This article presents the proposal of the Computer Vision Group to the first phase of the international competition “Concurso de Ingeniería de Control 2012, Control Aut ́onomo del seguimiento de trayectorias de un vehículo cuatrirrotor”. This phase consists mainly of two parts: identifying a model and designing a trajectory controller for the AR Drone quadrotor. For the identification task, two models are proposed: a simplified model that captures only the main dynamics of the quadrotor, and a second model based on the physical laws underlying the AR Drone behavior. The trajectory controller design is based on the simplified model, whereas the physical model is used to tune the controller to attain a certain level of robust stability to model uncertainties. The controller design is simplified by the hypothesis that accurate positions sensors will be available to implement a feedback controller.

Más información

ID de Registro: 19384
Identificador DC: http://oa.upm.es/19384/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:19384
URL Oficial: http://ja2012.uvigo.es/
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 21 Dic 2013 12:06
Ultima Modificación: 21 Abr 2016 17:38
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