Fuzzy Optimal Control for Double Inverted Pendulum

Al-Hadithi, Basil M.; Barragán Piña, Antonio Javier; Andujar Marquez, Jose Manuel y Jiménez Avello, Agustín (2012). Fuzzy Optimal Control for Double Inverted Pendulum. En: "7th IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA)", 18/07/2012 - 20/07/2012, Singapur, Singapur. ISBN 978-1-4577-2118-2. pp. 1-5. https://doi.org/10.1109/ICIEA.2012.6360687.

Descripción

Título: Fuzzy Optimal Control for Double Inverted Pendulum
Autor/es:
  • Al-Hadithi, Basil M.
  • Barragán Piña, Antonio Javier
  • Andujar Marquez, Jose Manuel
  • Jiménez Avello, Agustín
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: 7th IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA)
Fechas del Evento: 18/07/2012 - 20/07/2012
Lugar del Evento: Singapur, Singapur
Título del Libro: Industrial Electronics and Applications (ICIEA), 2012 7th IEEE Conference on
Fecha: Julio 2012
ISBN: 978-1-4577-2118-2
Materias:
Palabras Clave Informales: Takagi-Sugeno model, Linear quadratic regulator, Double inverted pendulum
Escuela: E.U.I.T. Industrial (UPM) [antigua denominación]
Departamento: Electrónica, Automática e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

In this paper a fuzzy optimal control for stabilizing an upright position a double inverted pendulum (DIP) is developed and compared. Modeling is based on Euler-Lagrange equations. This results in a complicated nonlinear fast reaction, unstable multivariable system. Firstly, the mathematical models of double pendulum system are presented. The weight variable fuzzy input is gained by combining the fuzzy control theory with the optimal control theory. Simulation results show that the controller, which the upper pendulum is considered as main control variable, has high accuracy, quick convergence speed and higher precision.

Más información

ID de Registro: 20338
Identificador DC: http://oa.upm.es/20338/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:20338
Identificador DOI: 10.1109/ICIEA.2012.6360687
URL Oficial: http://ieeeiciea.org/2012/index.html
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 02 Oct 2013 08:28
Ultima Modificación: 01 Mar 2016 13:59
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