New control architecturebased on PXI for a 3-finger haptic device applied to virtual manipulation

Galiana Bujanda, Ignacio; Breñosa Martínez, José Manuel; Barrio Gragera, Jorge y Ferre Pérez, Manuel (2012). New control architecturebased on PXI for a 3-finger haptic device applied to virtual manipulation. En: "EuroHaptics 2012", 12/06/2012 - 15/06/2012, Tampere, Finland. pp. 112-123.

Descripción

Título: New control architecturebased on PXI for a 3-finger haptic device applied to virtual manipulation
Autor/es:
  • Galiana Bujanda, Ignacio
  • Breñosa Martínez, José Manuel
  • Barrio Gragera, Jorge
  • Ferre Pérez, Manuel
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: EuroHaptics 2012
Fechas del Evento: 12/06/2012 - 15/06/2012
Lugar del Evento: Tampere, Finland
Título del Libro: Lecture Notes in Computer Science
Fecha: 2012
Materias:
Palabras Clave Informales: Haptic devices, remote manipulation, teleoperation, multifinger devices
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

To perform advanced manipulation of remote environments such as grasping, more than one finger is required implying higher requirements for the control architecture. This paper presents the design and control of a modular 3-finger haptic device that can be used to interact with virtual scenarios or to teleoperate dexterous remote hands. In a modular haptic device, each module allows the interaction with a scenario by using a single finger; hence, multi-finger interaction can be achieved by adding more modules. Control requirements for a multifinger haptic device are analyzed and new hardware/software architecture for these kinds of devices is proposed. The software architecture described in this paper is distributed and the different modules communicate to allow the remote manipulation. Moreover, an application in which this haptic device is used to interact with a virtual scenario is shown.

Más información

ID de Registro: 20757
Identificador DC: http://oa.upm.es/20757/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:20757
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 25 Feb 2014 20:02
Ultima Modificación: 22 Feb 2017 18:00
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