Control de Tracción en Robots Móviles con Ruedas

Fernández Saavedra, Roemi Emilia and Aracil Santonja, Rafael and Armada Rodríguez, Manuel Ángel (2012). Control de Tracción en Robots Móviles con Ruedas. "Revista Iberoamericana de Automatica e Informatica Industrial", v. 9 (n. 4); pp. 393-405. ISSN 1697-7912. https://doi.org/10.1016/j.riai.2012.09.008.

Description

Title: Control de Tracción en Robots Móviles con Ruedas
Author/s:
  • Fernández Saavedra, Roemi Emilia
  • Aracil Santonja, Rafael
  • Armada Rodríguez, Manuel Ángel
Item Type: Article
Título de Revista/Publicación: Revista Iberoamericana de Automatica e Informatica Industrial
Date: 2012
Volume: 9
Subjects:
Freetext Keywords: robots móviles; distribución de la fuerza de tracción global; control no lineal; deslizamientos; superficies con bajo coeficiente de fricción estática
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

En este trabajo se presenta una solución para mejorar el rendimiento de los robots móviles con ruedas que se desplacen sobre superficies con un bajo coeficiente de fricción estática. En estas circunstancias, los robots móviles con ruedas pueden experimentar pérdidas de tracción, y por tanto, sufrir deslizamientos a lo largo de la superficie. La solución descrita propone la utilización de una configuración especial para el robot móvil, en la que todas las ruedas son accionadas de forma independiente, y una estructura de control que consta de tres partes bien diferenciadas: un controlador de seguimiento con realimentación de estado basado en el modelo cinemático del robot, una extensión de la ley de control cinemático resultante para incorporar la dinámica del robot móvil utilizando backstepping, y un algoritmo de distribución de la fuerza de tracción global, que calcula las señales de referencia adecuadas para cada una de las ruedas. Con esta estructura se consigue controlar la posición y la velocidad del robot móvil, y al mismo tiempo, distribuir la fuerza de tracción global entre las ruedas, evitando así el deslizamiento del robot. El funcionamiento de los algoritmos de control es evaluado mediante pruebas experimentales.

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Item ID: 21263
DC Identifier: http://oa.upm.es/21263/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:21263
DOI: 10.1016/j.riai.2012.09.008
Official URL: http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1697791212000660
Deposited by: Memoria Investigacion
Deposited on: 11 Mar 2014 18:49
Last Modified: 21 Apr 2016 11:25
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