Improving detection of surface discontinuities in visual-force control systms

Pomares Baeza, Jorge; García Gómez, Gabriel Jesús; Gil Vázquez, Gil Vázquez; Sebastian y Zuñiga, Jose Maria y Torres Medina, Fernando (2008). Improving detection of surface discontinuities in visual-force control systms. "Image and Vision Computing", v. 26 (n. 10); pp. 1435-1447. ISSN 0262-8856. https://doi.org/10.1016/j.imavis.2008.01.007.

Descripción

Título: Improving detection of surface discontinuities in visual-force control systms
Autor/es:
  • Pomares Baeza, Jorge
  • García Gómez, Gabriel Jesús
  • Gil Vázquez, Gil Vázquez
  • Sebastian y Zuñiga, Jose Maria
  • Torres Medina, Fernando
Tipo de Documento: Artículo
Título de Revista/Publicación: Image and Vision Computing
Fecha: Octubre 2008
Volumen: 26
Materias:
Palabras Clave Informales: Surface discontinuity recognition; visual–force fusion; visual robot guidance
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

In this paper, a new approach to detect surface discontinuities in a visual–force control task is described. A task which consists in tracking a surface using visual–force information is shown. In this task, in order to reposition the robot tool with respect to the surface it is necessary to determine the surface discontinuities. This paper describes a new method to detect surface discontinuities employing sensorial information obtained from a force sensor, a camera and structured light. This method has proved to be more robust than previous systems even in situations where high frictions occur.

Más información

ID de Registro: 2466
Identificador DC: http://oa.upm.es/2466/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:2466
Identificador DOI: 10.1016/j.imavis.2008.01.007
URL Oficial: http://www.elsevier.com/wps/find/journaldescription.cws_home/525443/description#description
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 08 Mar 2010 09:00
Ultima Modificación: 20 Abr 2016 12:09
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