Control Servo-Visual de un Robot Manipulador Planar Basado en Pasividad

Soria, Carlos and Roberti, Flavio and Carelli, Ricardo and Sebastian y Zuñiga, Jose Maria (2008). Control Servo-Visual de un Robot Manipulador Planar Basado en Pasividad. "Revista Iberoamericana de Automatica e Informatica Industrial", v. 5 (n. 4); pp. 54-61. ISSN 1697-7912.

Description

Title: Control Servo-Visual de un Robot Manipulador Planar Basado en Pasividad
Author/s:
  • Soria, Carlos
  • Roberti, Flavio
  • Carelli, Ricardo
  • Sebastian y Zuñiga, Jose Maria
Item Type: Article
Título de Revista/Publicación: Revista Iberoamericana de Automatica e Informatica Industrial
Date: October 2008
ISSN: 1697-7912
Volume: 5
Subjects:
Freetext Keywords: robot manipulador industrial, control servo visual, control no lineal, pasividad.
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

En este trabajo se diseña un controlador servo visual basado en la propiedad de pasividad del sistema visual. Se propone un regulador con ganancias de control variables, de tal manera que se evita la saturacion de los actuadores y al mismo tiempo presenta la capacidad de corregir errores de pequena magnitud. Asimismo el diseno se hace teniendo en cuenta el desempeno L2, a fin de darle capacidad de seguimiento de objetos en movimiento, con un error de control pequeno. Se muestran resultados experimentales realizados en un robot manipulador industrial tipo planar para verificar el cumplimiento de los objetivos del controlador propuesto.

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Item ID: 2482
DC Identifier: http://oa.upm.es/2482/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:2482
Official URL: http://riai.isa.upv.es/principal.html
Deposited by: Memoria Investigacion
Deposited on: 04 Mar 2010 11:46
Last Modified: 20 Apr 2016 12:09
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