Control Servo-Visual de un Robot Manipulador Planar Basado en Pasividad

Soria, Carlos; Roberti, Flavio; Carelli, Ricardo y Sebastian y Zuñiga, Jose Maria (2008). Control Servo-Visual de un Robot Manipulador Planar Basado en Pasividad. "Revista Iberoamericana de Automatica e Informatica Industrial", v. 5 (n. 4); pp. 54-61. ISSN 1697-7912.

Descripción

Título: Control Servo-Visual de un Robot Manipulador Planar Basado en Pasividad
Autor/es:
  • Soria, Carlos
  • Roberti, Flavio
  • Carelli, Ricardo
  • Sebastian y Zuñiga, Jose Maria
Tipo de Documento: Artículo
Título de Revista/Publicación: Revista Iberoamericana de Automatica e Informatica Industrial
Fecha: Octubre 2008
Volumen: 5
Materias:
Palabras Clave Informales: robot manipulador industrial, control servo visual, control no lineal, pasividad.
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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URL Oficial: http://riai.isa.upv.es/principal.html

Resumen

En este trabajo se diseña un controlador servo visual basado en la propiedad de pasividad del sistema visual. Se propone un regulador con ganancias de control variables, de tal manera que se evita la saturacion de los actuadores y al mismo tiempo presenta la capacidad de corregir errores de pequena magnitud. Asimismo el diseno se hace teniendo en cuenta el desempeno L2, a fin de darle capacidad de seguimiento de objetos en movimiento, con un error de control pequeno. Se muestran resultados experimentales realizados en un robot manipulador industrial tipo planar para verificar el cumplimiento de los objetivos del controlador propuesto.

Más información

ID de Registro: 2482
Identificador DC: http://oa.upm.es/2482/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:2482
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 04 Mar 2010 11:46
Ultima Modificación: 20 Abr 2016 12:09
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