Design and kinematic analysis of 3PSS-1S wrist for needle insertion guidance

Puglisi, Lisandro Jose; Saltaren Pazmiño, Roque Jacinto; Rey Portolés, Germán; Moreno Avalos, Hector; Cardenas Herrera, Pedro Fabian y Garcia Cena, Cecilia Elisabet (2013). Design and kinematic analysis of 3PSS-1S wrist for needle insertion guidance. "Robotics and Autonomous System", v. 61 (n. 5); pp. 417-427. ISSN 0921-8890. https://doi.org/10.1016/j.robot.2013.02.001.

Descripción

Título: Design and kinematic analysis of 3PSS-1S wrist for needle insertion guidance
Autor/es:
  • Puglisi, Lisandro Jose
  • Saltaren Pazmiño, Roque Jacinto
  • Rey Portolés, Germán
  • Moreno Avalos, Hector
  • Cardenas Herrera, Pedro Fabian
  • Garcia Cena, Cecilia Elisabet
Tipo de Documento: Artículo
Título de Revista/Publicación: Robotics and Autonomous System
Fecha: Mayo 2013
Volumen: 61
Materias:
Palabras Clave Informales: Spherical wrist; Parallel manipulator; Needle insertion
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

In this work it is presented a complete kinematic analysis of the 3PSS-1S parallel mechanism for its implementation as a spherical wrist for a needle insertion guidance robot. The spherical 3PSS-1S mechanism is a low weight and reduced dimension parallel mechanism that allows spherical movements providing the requirements needed for the serial–parallel robotic arm for needle insertion guidance. The solution of its direct kinematic is computed with a numerical method based on the Newton–Raphson formulation and a constraint function of the mechanism. The input–output velocity equation is obtained with the use of screw theory. Three types of singular postures are identified during simulations and verified in the real prototype. The 3PSS-1S can perform pure rotations of ±45°±45°, ±40°±40°, ±60°±60° along the View the MathML sourcex, View the MathML sourcey, View the MathML sourcez axes respectively.

Más información

ID de Registro: 29021
Identificador DC: http://oa.upm.es/29021/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:29021
Identificador DOI: 10.1016/j.robot.2013.02.001
URL Oficial: http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0921889013000225
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 10 Dic 2014 17:04
Ultima Modificación: 10 Dic 2014 17:04
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