Dynamic control of a reconfigurable stair-climbing mobility system

Moron Fernandez, Carlos; Somolinos Sanchez, Jose Andres y Cerrada, J. (2013). Dynamic control of a reconfigurable stair-climbing mobility system. "Robotica", v. 31 (n. 2); pp. 295-310. ISSN 0263-5747. https://doi.org/10.1017/S0263574712000276.

Descripción

Título: Dynamic control of a reconfigurable stair-climbing mobility system
Autor/es:
  • Moron Fernandez, Carlos
  • Somolinos Sanchez, Jose Andres
  • Cerrada, J.
Tipo de Documento: Artículo
Título de Revista/Publicación: Robotica
Fecha: Marzo 2013
Volumen: 31
Materias:
Palabras Clave Informales: Electric-powered wheelchairs; Stair-climbing devices; Dynamic modeling; Dynamic control; Mechatronics
Escuela: E.T.S.I. Navales (UPM)
Departamento: Sistemas Oceánicos y Navales [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

Electric-powered wheelchairs improve the mobility of people with physical disabilities, but the problem to deal with certain architectural barriers has not been resolved satisfactorily. In order to solve this problem, a stair-climbing mobility system (SCMS) was developed. This paper presents a practical dynamic control system that allows the SCMS to exhibit a successful climbing process when faced with typical architectural barriers such as curbs, ramps, or staircases. The implemented control system depicts high simplicity, computational efficiency, and the possibility of an easy implementation in a microprocessor-/microcontroller-based system. Finally, experiments are included to support theoretical results.

Más información

ID de Registro: 29148
Identificador DC: http://oa.upm.es/29148/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:29148
Identificador DOI: 10.1017/S0263574712000276
URL Oficial: http://journals.cambridge.org/action/displayAbstract?fromPage=online&aid=8825856&fileId=S0263574712000276
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 14 Jul 2014 17:59
Ultima Modificación: 22 Sep 2014 11:44
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