Evolution of Neuro-Controllers for Trajectory Planning Applied to a Bipedal Walking Robot with a Tail

Gutiérrez Guzmán, Álvaro; Berenger, Fernando Juan y Monasterio-Huelin Maciá, Felix (2008). Evolution of Neuro-Controllers for Trajectory Planning Applied to a Bipedal Walking Robot with a Tail. En: "New Developments in Robotics Automation and Control". InTech Education and Publishing, Croacia, pp. 121-142. ISBN 978-953-7619-20-6.

Descripción

Título: Evolution of Neuro-Controllers for Trajectory Planning Applied to a Bipedal Walking Robot with a Tail
Autor/es:
  • Gutiérrez Guzmán, Álvaro
  • Berenger, Fernando Juan
  • Monasterio-Huelin Maciá, Felix
Editor/es:
  • Lazinica, Aleksandar
Tipo de Documento: Sección de Libro
Título del Libro: New Developments in Robotics Automation and Control
Título de Revista/Publicación: New Developments in Robotics, Automation and Control
Fecha: Octubre 2008
ISBN: 978-953-7619-20-6
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Telecomunicación (UPM)
Departamento: Tecnologías Especiales Aplicadas a la Telecomunicación [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

Bipeds are complex hybrid dunamical systems, in the sense that they miz both continuous and discrete-event phenomena (Hurmuzlu et al., 2004). The main characteristic of biped walkers is the abrupt kinematic change between the aerial phase and the support phase accompanied of dynamical impacts. The main problems of these robots is their high power and energy consumption, which limits mainly their autonomy. It could be attributed to, for example, the high number of actuacted joints (about 20), and also because the study of energy consumption is not often considered during the planning of movements.

Más información

ID de Registro: 2968
Identificador DC: http://oa.upm.es/2968/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:2968
URL Oficial: http://intechweb.org/books.php?sid=11&content=subject
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 05 May 2010 09:08
Ultima Modificación: 20 Abr 2016 12:34
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