Offline GA-Based optimization for heterogeneous modular multi-configurable chained microrobots

Brunete González, Alberto; Hernando Gutiérrez, Miguel y Gambao Galán, Ernesto (2013). Offline GA-Based optimization for heterogeneous modular multi-configurable chained microrobots. "IEEE/Asme Transactions on Mechatronics", v. 18 (n. 2); pp. 578-585. ISSN 1083-4435. https://doi.org/10.1109/TMECH.2012.2220560.

Descripción

Título: Offline GA-Based optimization for heterogeneous modular multi-configurable chained microrobots
Autor/es:
  • Brunete González, Alberto
  • Hernando Gutiérrez, Miguel
  • Gambao Galán, Ernesto
Tipo de Documento: Artículo
Título de Revista/Publicación: IEEE/Asme Transactions on Mechatronics
Fecha: Abril 2013
Volumen: 18
Materias:
Palabras Clave Informales: Control; Genetic algorithm (GA); Heterogeneous; Modular; Offline; Robot
Escuela: E.U.I.T. Industrial (UPM) [antigua denominación]
Departamento: Electrónica, Automática e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

This paper presents a GA-based optimization procedure for bioinspired heterogeneous modular multiconfigurable chained microrobots. When constructing heterogeneous chained modular robots that are composed of several different drive modules, one must select the type and position of the modules that form the chain. One must also develop new locomotion gaits that combine the different drive modules. These are two new features of heterogeneous modular robots that they do not share with homogeneous modular robots. This paper presents an offline control system that allows the development of new configuration schemes and locomotion gaits for these heterogeneous modular multiconfigurable chained microrobots. The offline control system is based on a simulator that is specifically designed for chained modular robots and allows them to develop and learn new locomotion patterns.

Más información

ID de Registro: 33436
Identificador DC: http://oa.upm.es/33436/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:33436
Identificador DOI: 10.1109/TMECH.2012.2220560
URL Oficial: http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=6327367&tag=1
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 29 Ene 2015 10:38
Ultima Modificación: 06 Feb 2015 11:33
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