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Arquitectura de control, planificación y simulación para teleprogramación de robots

Hernando Gutiérrez, Miguel (2002) Arquitectura de control, planificación y simulación para teleprogramación de robots. Tesis(Doctoral), E.T.S.I. Industrial (UPM).

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Item Type:Thesis (Doctoral)
Authors/Creators:
Creators NameCreators email (if known)
Hernando Gutiérrez, Miguel
Contributors Thesis/PFC:
Nombre de DirectorContributors email (if known)
Gambao Galán, Ernesto
Title:Arquitectura de control, planificación y simulación para teleprogramación de robots
Date:2002
Thesis Type:Doctoral
Department:Automation, Electronic Engineering and Industrial Computers
Faculty:E.T.S.I. Industrial (UPM)
Creative Commons licenses:Recognition - No derivative works - No commercial
Item ID:335
Subjects:Robotics and Industrial Computer

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15Mb - Idioma: Español

Abstract

a aparición de retardo temporal en las comunicaciones es uno de los problemas más importantes a los que se enfrenta la teleoperación actualmente, especialmente por sus efectos directos sobre la estabilidad del sistema de teleoperación. Esta inestabilidad intrínseca se puede dar en aquellos sistemas que tienen una realimentación sensorial directa al dispositivo de entrada dispositivo maestro denominados bilaterales. Sin embargo, el retraso en las comunicaciones tiene también un efecto directo sobre la actuación del operador en aquellos sistemas que no son inestables de forma intrínseca, por el hecho de que el operador carece de una realimentación directa e inmediata. Con la idea de resolver este problema, pero manteniéndose al máximo el modo de funcionamiento de los sistemas teleoperados, aparece en la última década del siglo XX el concepto de la teleprogramación. Esta tesis establece las bases para el desarrollo de un sistema teleprogramado con el objetivo de demostrar que es posible solventar el problema del retardo en las comunicaciones sin necesidad de un modelo perfecto de la tarea que se desea realizar ni del entorno, así como de establecer las herramientas básicas necesarias para llevarlo a cabo. La teleprogramación conjuga la capacidad de reaccionar ante imprevistos y de falta de definición de la tarea que se realiza, propias de los sistemas teleoperados, con el control automático de los sistemas autónomos. Esto se logra al trabajar con información de mayor nivel de abstracción que la habitual, haciendo el sistema especialmente atractivo desde el punto de vista de la inteligencia artificial. Un sistema teleprogramado deberá interpretar lo que el operador desea realizar y traducirlo a un leguaje intermedio con suficiente nivel de abstracción como para poder ser reproducido en un entorno ligeramente distinto al utilizado para especificar la tarea. Por tanto esta tesis se enmarca tanto en el ámbito científico de la robótica y de la teleoperación como en el campo de la inteligencia artificial tan a menudo excluido de los trabajos específicos sobre sistemas teleoperados.

Item Type:Thesis (Doctoral)
Uncontrolled Keywords:TECNICAS DE MANIPULACION A DISTANCIA; INTELIGENCIA ARTIFICIAL; SIMULACION; INGENIERIA DE CONTROL; TECNOLOGIA DE LA INSTRUMENTACION; CIENCIAS TECNOLOGICAS; CIENCIA DE LOS ORDENADORES; MATEMATICAS;
Subjects:Robotics and Industrial Computer
Código ID:335
Depositado Por:Archivo Digital UPM
Depositado el:17 May 2007
Last Modified:16 Apr 2011 01:46

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