Implementación de una Plataforma Experimental para un Sistema de Teleoperación Robótica en Tiempo Real

Tafur Sotelo, Julio César; Peña, César; Garcia Cena, Cecilia Elisabet y Aracil Santonja, Rafael (2010). Implementación de una Plataforma Experimental para un Sistema de Teleoperación Robótica en Tiempo Real. "Revista Iberoamericana de Sistemas, Cibernética e Informática", v. 7 (n. 1); pp. 69-74. ISSN 1690-8627.

Descripción

Título: Implementación de una Plataforma Experimental para un Sistema de Teleoperación Robótica en Tiempo Real
Autor/es:
  • Tafur Sotelo, Julio César
  • Peña, César
  • Garcia Cena, Cecilia Elisabet
  • Aracil Santonja, Rafael
Tipo de Documento: Artículo
Título de Revista/Publicación: Revista Iberoamericana de Sistemas, Cibernética e Informática
Fecha: 2010
Volumen: 7
Materias:
Palabras Clave Informales: Teleoperación, Robótica, Tiempo Real,Embedded board, QNX.
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

El desarrollo de este trabajo presenta la realización de una plataforma experimental, la cual permitirá investigar sobre una metodología para el diseño y análisis de un sistema teleoperado, considerando la dinámica no lineal del manipulador esclavo, así como el retardo en el canal de comunicación. El trabajado ha sido desarrollado entre el laboratorio de Automática y Robótica (DISAM) de la Universidad Politécnica de Madrid (UPM) y el Laboratorio de Manufactura del Centro de Tecnologías Avanzadas de Manufactura (CETAM) de la Pontificia Universidad Católica del Perú (PUCP). La estructura mecánica del brazo, así como los accionamientos eléctricos ha sido implementada. Se han desarrollado pruebas experimentales del Sistema de Teleoperación. La tarjeta PC104 (embedded board) ha sido configurada y puesta a punto, ésta comanda la interface de potencia y sensores de los motores DC de cada articulación del brazo. Se ha desarrollado los drives para el manejo de los accionamientos del maestro y del esclavo: envío/recepción de datos de posición velocidad, aceleración y corriente a través de una red CAN. Así como los programas para la interconexión a través de una red LAN, del Sistema Operativo Windows y el Sistema Operativo en Tiempo Real - QNX.

Más información

ID de Registro: 34967
Identificador DC: http://oa.upm.es/34967/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:34967
URL Oficial: http://www.iiisci.org/Journal/riSCI/
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 08 Jul 2015 17:15
Ultima Modificación: 10 Nov 2017 15:23
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