Implementación de una Plataforma Experimental para un Sistema de Teleoperación Robótica en Tiempo Real

Tafur Sotelo, Julio César and Peña, César and García Cena, Cecilia Elisabet and Aracil Santonja, Rafael (2010). Implementación de una Plataforma Experimental para un Sistema de Teleoperación Robótica en Tiempo Real. "Revista Iberoamericana de Sistemas, Cibernética e Informática", v. 7 (n. 1); pp. 69-74. ISSN 1690-8627.

Description

Title: Implementación de una Plataforma Experimental para un Sistema de Teleoperación Robótica en Tiempo Real
Author/s:
  • Tafur Sotelo, Julio César
  • Peña, César
  • García Cena, Cecilia Elisabet
  • Aracil Santonja, Rafael
Item Type: Article
Título de Revista/Publicación: Revista Iberoamericana de Sistemas, Cibernética e Informática
Date: 2010
ISSN: 1690-8627
Volume: 7
Subjects:
Freetext Keywords: Teleoperación, Robótica, Tiempo Real,Embedded board, QNX.
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

El desarrollo de este trabajo presenta la realización de una plataforma experimental, la cual permitirá investigar sobre una metodología para el diseño y análisis de un sistema teleoperado, considerando la dinámica no lineal del manipulador esclavo, así como el retardo en el canal de comunicación. El trabajado ha sido desarrollado entre el laboratorio de Automática y Robótica (DISAM) de la Universidad Politécnica de Madrid (UPM) y el Laboratorio de Manufactura del Centro de Tecnologías Avanzadas de Manufactura (CETAM) de la Pontificia Universidad Católica del Perú (PUCP). La estructura mecánica del brazo, así como los accionamientos eléctricos ha sido implementada. Se han desarrollado pruebas experimentales del Sistema de Teleoperación. La tarjeta PC104 (embedded board) ha sido configurada y puesta a punto, ésta comanda la interface de potencia y sensores de los motores DC de cada articulación del brazo. Se ha desarrollado los drives para el manejo de los accionamientos del maestro y del esclavo: envío/recepción de datos de posición velocidad, aceleración y corriente a través de una red CAN. Así como los programas para la interconexión a través de una red LAN, del Sistema Operativo Windows y el Sistema Operativo en Tiempo Real - QNX.

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Item ID: 34967
DC Identifier: http://oa.upm.es/34967/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:34967
Official URL: http://www.iiisci.org/Journal/riSCI/
Deposited by: Memoria Investigacion
Deposited on: 08 Jul 2015 17:15
Last Modified: 11 Oct 2018 08:41
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