Diseño de un controlador por convergencia de estado para un sistema teleoperado no lineal con retardo de comunicación

Tafur Sotelo, Julio César and García Cena, Cecilia Elisabet and Aracil Santonja, Rafael and Saltaren Pazmiño, Roque Jacinto (2014). Diseño de un controlador por convergencia de estado para un sistema teleoperado no lineal con retardo de comunicación. "Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI", v. 11 (n. 4); pp. 406-416. ISSN 1697-7912. https://doi.org/10.1016/j.riai.2014.08.002.

Description

Title: Diseño de un controlador por convergencia de estado para un sistema teleoperado no lineal con retardo de comunicación
Author/s:
  • Tafur Sotelo, Julio César
  • García Cena, Cecilia Elisabet
  • Aracil Santonja, Rafael
  • Saltaren Pazmiño, Roque Jacinto
Item Type: Article
Título de Revista/Publicación: Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI
Date: November 2014
ISSN: 1697-7912
Volume: 11
Subjects:
Freetext Keywords: Teleoperation, Stability, Lyapunov, Nonlinear Control, Time-Delay
Faculty: Centro de Automática y Robótica (CAR) UPM-CSIC
Department: Otro
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

En este artículo se presenta el modelado y análisis de un sistema de teloperación bilateral no lineal de n grados de libertad controlado por convergencia de estado. Se considera que el operador humano aplica una fuerza constante sobre el manipulador local mientras realiza la tarea. Además, la interacción entre el manipulador remoto y el entorno se considera pasiva. La comunicación entre el sitio local y remoto se realiza mediante un canal de comunicación con retardo de tiempo. El análisis presentado en este artículo considerada que éste es variable. En este artículo también se demuestra la estabilidad del sistema utilizando la teoría de Lyapunov-Krasovskii demostrándose que el esquema de control por convergencia de estado para el caso con retardo de tiempo variable asegura la estabilidad del sistema de teleoperación no lineal. También se muestra experimentalmente que, para el caso de protocolos de comunicación fiables, el esquema propuesto garantiza que se logra la coordinación posición local-remoto.

Funding Projects

TypeCodeAcronymLeaderTitle
Government of SpainDPI2009-08778UnspecifiedUnspecifiedUnspecified
Madrid Regional GovernmentBOCITY2030-IIUnspecifiedUnspecifiedUnspecified
Madrid Regional GovernmentP2009/DPI-1559UnspecifiedUnspecifiedUnspecified

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Item ID: 34968
DC Identifier: http://oa.upm.es/34968/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:34968
DOI: 10.1016/j.riai.2014.08.002
Official URL: http://www.elsevier.es/es-revista-revista-iberoamericana-automatica-e-informatica-331-articulo-diseno-un-controlador-por-convergencia-90351936
Deposited by: Memoria Investigacion
Deposited on: 25 Apr 2015 10:10
Last Modified: 06 May 2019 09:14
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