Diseño de un controlador por convergencia de estado para un sistema teleoperado no lineal con retardo de comunicación

Tafur Sotelo, Julio César; Garcia Cena, Cecilia Elisabet; Aracil Santonja, Rafael y Saltaren Pazmiño, Roque Jacinto (2014). Diseño de un controlador por convergencia de estado para un sistema teleoperado no lineal con retardo de comunicación. "Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI", v. 11 (n. 4); pp. 406-416. ISSN 1697-7912. https://doi.org/10.1016/j.riai.2014.08.002.

Descripción

Título: Diseño de un controlador por convergencia de estado para un sistema teleoperado no lineal con retardo de comunicación
Autor/es:
  • Tafur Sotelo, Julio César
  • Garcia Cena, Cecilia Elisabet
  • Aracil Santonja, Rafael
  • Saltaren Pazmiño, Roque Jacinto
Tipo de Documento: Artículo
Título de Revista/Publicación: Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI
Fecha: Noviembre 2014
Volumen: 11
Materias:
Palabras Clave Informales: Teleoperation, Stability, Lyapunov, Nonlinear Control, Time-Delay
Escuela: Centro de Automática y Robótica (CAR) UPM-CSIC
Departamento: Otro
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

En este artículo se presenta el modelado y análisis de un sistema de teloperación bilateral no lineal de n grados de libertad controlado por convergencia de estado. Se considera que el operador humano aplica una fuerza constante sobre el manipulador local mientras realiza la tarea. Además, la interacción entre el manipulador remoto y el entorno se considera pasiva. La comunicación entre el sitio local y remoto se realiza mediante un canal de comunicación con retardo de tiempo. El análisis presentado en este artículo considerada que éste es variable. En este artículo también se demuestra la estabilidad del sistema utilizando la teoría de Lyapunov-Krasovskii demostrándose que el esquema de control por convergencia de estado para el caso con retardo de tiempo variable asegura la estabilidad del sistema de teleoperación no lineal. También se muestra experimentalmente que, para el caso de protocolos de comunicación fiables, el esquema propuesto garantiza que se logra la coordinación posición local-remoto.

Más información

ID de Registro: 34968
Identificador DC: http://oa.upm.es/34968/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:34968
Identificador DOI: 10.1016/j.riai.2014.08.002
URL Oficial: http://www.elsevier.es/es-revista-revista-iberoamericana-automatica-e-informatica-331-articulo-diseno-un-controlador-por-convergencia-90351936
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 25 Abr 2015 10:10
Ultima Modificación: 01 Ene 2016 23:56
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