Control of a Nonlinear Teleoperation System by State Convergence

Tafur Sotelo, Julio César; García, Cecilia; Aracil Santonja, Rafael y Saltaren Pazmiño, Roque Jacinto (2011). Control of a Nonlinear Teleoperation System by State Convergence. En: "9th IEEE International Conference on Control and Automation (ICCA) 2011", 19/12/2011 - 21/12/2011, Santiago de Chile, Chile. ISBN 978-1-4577-1475-7. pp. 489-494.

Descripción

Título: Control of a Nonlinear Teleoperation System by State Convergence
Autor/es:
  • Tafur Sotelo, Julio César
  • García, Cecilia
  • Aracil Santonja, Rafael
  • Saltaren Pazmiño, Roque Jacinto
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: 9th IEEE International Conference on Control and Automation (ICCA) 2011
Fechas del Evento: 19/12/2011 - 21/12/2011
Lugar del Evento: Santiago de Chile, Chile
Título del Libro: Control and Automation (ICCA), 2011 9th IEEE International Conference on
Fecha: 2011
ISBN: 978-1-4577-1475-7
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

In this work, we proposes a control strategy that allows the remote manipulator follow the local manipulator through the state convergence even if it has a delay in the communication channel. The bilateral control of the teleoperator system considers the case were the human operator applies a constant force on the local manipulator and when the interaction of the remote manipulator with the environment is considered passive. The stability analysis was performed using Lyapunov- Krasovskii functional, it showed for the case with constant delay, that using a proposed control algorithm by state convergence resulted in asymptotically stable, local and remote the nonlinear teleoperation system.

Proyectos asociados

TipoCódigoAcrónimoResponsableTítulo
Gobierno de EspañaDPI2009-08778Sin especificarSin especificarSin especificar
Comunidad de MadridP2009/DPI-1559ROBOCITY2030-IISin especificarSin especificar

Más información

ID de Registro: 34980
Identificador DC: http://oa.upm.es/34980/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:34980
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 01 Mar 2016 12:39
Ultima Modificación: 18 May 2016 11:10
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