Advances in Control of Teleoperation System by State Convergence

Tafur Sotelo, Julio César; García, Cecilia; Aracil Santonja, Rafael y Saltaren Pazmiño, Roque Jacinto (2012). Advances in Control of Teleoperation System by State Convergence. En: "16th World Multi-Conference on Systemics, Cybernetics and Informatics: WMSCI 2012", 17/07/2012 - 20/07/2012, Orlando, Florida - USA. ISBN 978-1-936338-69-6 (Volume I). pp. 136-141.

Descripción

Título: Advances in Control of Teleoperation System by State Convergence
Autor/es:
  • Tafur Sotelo, Julio César
  • García, Cecilia
  • Aracil Santonja, Rafael
  • Saltaren Pazmiño, Roque Jacinto
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: 16th World Multi-Conference on Systemics, Cybernetics and Informatics: WMSCI 2012
Fechas del Evento: 17/07/2012 - 20/07/2012
Lugar del Evento: Orlando, Florida - USA
Título del Libro: Proceedings of The 16th World Multi-Conference on Systemics, Cybernetics and Informatics: WMSCI 2012
Fecha: 2012
ISBN: 978-1-936338-69-6 (Volume I)
Volumen: I
Materias:
Palabras Clave Informales: nonlinear; teleoperation; state convergence; Lyapunov-Krasovskii; timedelay; stability
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

In this work, we proposes a control strategy by state convergence applied to bilateral control of a nonlinear teleoperator system with constant delay. The bilateral control of the teleoperator system considers the case when the human operator applies a constant force on the local manipulator and when the interaction of the remote manipulator with the environment is considered passive. The stability analysis is performed using Lyapunov-Krasovskii functional, it showed that using an control algorithm by state convergence for the case with constant delay, the nonlinear local and remote teleoperation system is asymptotically stable, also speeds converge to zero and position tracking is achieved. This work also presents the implementation of an experimental platform. The mechanical structure of the arm that is located in the remote side has been built and the electric servomechanism has been mounted to control their movement.

Más información

ID de Registro: 34981
Identificador DC: http://oa.upm.es/34981/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:34981
URL Oficial: http://www.iiis.org/CDs2012/CD2012sci/SCI_2012/index.asp?id=0&area=5
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 02 Mar 2016 11:27
Ultima Modificación: 02 Mar 2016 11:47
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