Control of a Teleoperation System by State Convergence with Variable Time Delay

Tafur Sotelo, Julio César; García, Cecilia; Aracil Santonja, Rafael y Saltaren Pazmiño, Roque Jacinto (2012). Control of a Teleoperation System by State Convergence with Variable Time Delay. En: "9th France-Japan & 7th Europe-Asia Congress on and Research and Education in Mechatronics (REM), 2012", 21/11/2012 - 23/11/2012, París, Francia. ISBN 978-1-4673-4770-9. pp. 40-47.

Descripción

Título: Control of a Teleoperation System by State Convergence with Variable Time Delay
Autor/es:
  • Tafur Sotelo, Julio César
  • García, Cecilia
  • Aracil Santonja, Rafael
  • Saltaren Pazmiño, Roque Jacinto
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: 9th France-Japan & 7th Europe-Asia Congress on and Research and Education in Mechatronics (REM), 2012
Fechas del Evento: 21/11/2012 - 23/11/2012
Lugar del Evento: París, Francia
Título del Libro: Mechatronics (MECATRONICS) , 2012 9th France-Japan & 7th Europe-Asia Congress on and Research and Education in Mechatronics (REM), 2012 13th Int'l Workshop on
Fecha: 2012
ISBN: 978-1-4673-4770-9
Materias:
Palabras Clave Informales: Lyapunov-Krasovskii; nonlinear; stability; state convergence; teleoperation; variable time-delay
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

In this paper, we propose a novel control scheme for bilateral teleoperation of n degree-of-freedom (DOF) nonlinear robotic systems with time-varying communication delay. We consider that the human operator contains a constant force on the local manipulator. The local and remote manipulators are coupled using state convergence control scheme. By choosing a Lyapunov-Krasovskii functional, we show that the local-remote teleoperation system is asymptotically stable. It is also shown that, in the case of reliable communication protocols, the proposed scheme guarantees that the remote manipulator tracks the delayed trajectory of the local manipulator. The time delay of communication channel is assumed to be unknown and randomly time varying, but the upper bounds of the delay interval and the derivative of the delay are assumed to be known.

Proyectos asociados

TipoCódigoAcrónimoResponsableTítulo
Gobierno de EspañaDPI2009-08778CICYTSin especificarSin especificar
Comunidad de MadridP2009/DPI-1559ROBOCITY2030-IISin especificarSin especificar

Más información

ID de Registro: 34982
Identificador DC: http://oa.upm.es/34982/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:34982
URL Oficial: http://ieeexplore.ieee.org/xpl/articleDetails.jsp?arnumber=6450986&tag=1
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 04 Mar 2016 11:17
Ultima Modificación: 18 May 2016 10:33
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