Stability Analysis of Teleoperation System by State Convergence with Variable Time Delay

Tafur Sotelo, Julio César; García, Cecilia; Aracil Santonja, Rafael y Saltaren Pazmiño, Roque Jacinto (2013). Stability Analysis of Teleoperation System by State Convergence with Variable Time Delay. En: "American Control Conference (ACC), 2013", 17/06/2013 - 19/06/2013, Washington, DC - USA. ISBN 978-1-4799-0177-7. pp. 5696-5701.

Descripción

Título: Stability Analysis of Teleoperation System by State Convergence with Variable Time Delay
Autor/es:
  • Tafur Sotelo, Julio César
  • García, Cecilia
  • Aracil Santonja, Rafael
  • Saltaren Pazmiño, Roque Jacinto
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: American Control Conference (ACC), 2013
Fechas del Evento: 17/06/2013 - 19/06/2013
Lugar del Evento: Washington, DC - USA
Título del Libro: American Control Conference (ACC), 2013
Fecha: 2013
ISBN: 978-1-4799-0177-7
Materias:
Palabras Clave Informales: Lyapunov methods, asymptotic stability, convergence,delays, nonlinear control systems, random processes, telerobotics, time-varying systems
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

We propose a novel control scheme for bilateral teleoperation of n degree-of-freedom (DOF) nonlinear robotic systems with time-varying communication delay. A major contribution from this work lies in the demonstration that the structure of a state convergence algorithm can be also applied to nth-order nonlinear teleoperation systems. By choosing a Lyapunov Krasovskii functional, we show that the local-remote teleoperation system is asymptotically stable. The time delay of communication channel is assumed to be unknown and randomly time varying, but the upper bounds of the delay interval and the derivative of the delay are assumed to be known.

Proyectos asociados

TipoCódigoAcrónimoResponsableTítulo
Gobierno de EspañaDPI2009-08778CICYTSin especificarSin especificar
Comunidad de MadridP2009/DPI-1559ROBOCITY2030-IISin especificarSin especificar

Más información

ID de Registro: 34983
Identificador DC: http://oa.upm.es/34983/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:34983
URL Oficial: http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=6580730
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 07 Mar 2016 11:25
Ultima Modificación: 18 May 2016 09:44
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