Servo control visual para tareas de seguimiento dinámico tridimensional, mediante la utilización de una cámara en un robot Delta

Traslosheros Michel, Alberto and Sebastian y Zuñiga, Jose Maria (2009). Servo control visual para tareas de seguimiento dinámico tridimensional, mediante la utilización de una cámara en un robot Delta. In: "XXIX Jornadas de Automática", 03/09/2008-05/09/2008, Tarragona, España. ISBN 978-84-691-6883-7.

Description

Title: Servo control visual para tareas de seguimiento dinámico tridimensional, mediante la utilización de una cámara en un robot Delta
Author/s:
  • Traslosheros Michel, Alberto
  • Sebastian y Zuñiga, Jose Maria
Item Type: Presentation at Congress or Conference (Article)
Event Title: XXIX Jornadas de Automática
Event Dates: 03/09/2008-05/09/2008
Event Location: Tarragona, España
Title of Book: Actas de las XXIX Jornadas de Automática
Date: 2009
ISBN: 978-84-691-6883-7
Subjects:
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

En el presente artículo se describe el nuevo servo control visual utilizado en tareas de seguimiento dinámico en el sistema denominado Robotenis. Esta plataforma es un robot paralelo dotado de un sistema de adquisición y procesamiento visual. Su principal característica es que posee una arquitectura de control totalmente abierta, planeada con el objeto de diseñar, implementar, probar y comparar estrategias y algoritmos de control a nivel articular y visual. Bajo esta concepción, en las siguientes secciones se muestra una nueva estrategia de control visual que tiene como objetivo el seguimiento dinámico de objetos en el espacio tridimensional. A diferencia de las estrategias mostradas en trabajos anteriores, actualmente se considera la posibilidad de modificar las consignas del seguimiento, permitiendo el agarre o el golpeo del objeto a seguir. Igualmente se considera la estabilidad de Lyapunov de este nuevo control servo visual

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Item ID: 3651
DC Identifier: http://oa.upm.es/3651/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:3651
Official URL: http://www.cea-ifac.es/actividades/jornadasXXIX.htm
Deposited by: Memoria Investigacion
Deposited on: 05 Apr 2011 07:39
Last Modified: 20 Apr 2016 13:09
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