Jacobiano de la Imagen para un Par Estereoscópico de Cámaras: Comparativa entre el Analítico y el Estimado Incorporando la Geometría Epipolar

Pari Pinto, Pablo Lizardo and Sebastian y Zuñiga, Jose Maria and Traslosheros Michel, Alberto and Ángel Silva, Luis (2009). Jacobiano de la Imagen para un Par Estereoscópico de Cámaras: Comparativa entre el Analítico y el Estimado Incorporando la Geometría Epipolar. In: "XXIX Jornadas de Automática", 03/09/2008-05/09/2008, Tarragona, España. ISBN 978-84-691-6883-7.

Description

Title: Jacobiano de la Imagen para un Par Estereoscópico de Cámaras: Comparativa entre el Analítico y el Estimado Incorporando la Geometría Epipolar
Author/s:
  • Pari Pinto, Pablo Lizardo
  • Sebastian y Zuñiga, Jose Maria
  • Traslosheros Michel, Alberto
  • Ángel Silva, Luis
Item Type: Presentation at Congress or Conference (Article)
Event Title: XXIX Jornadas de Automática
Event Dates: 03/09/2008-05/09/2008
Event Location: Tarragona, España
Title of Book: Actas del XXIX Jornadas de Automática
Date: 2009
ISBN: 978-84-691-6883-7
Subjects:
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

El presente artículo describe un estudio comparativo entre el comportamiento del Jacobiano calculado de forma analítica y el estimado, incorporando la geometría epipolar, cuando se utiliza un sistema con dos cámaras. La arquitectura de control utilizada es Control Visual Basado en Imagen controlándose un sistema articular de tres g.d.l. utilizando dos cámaras en configuración cámara fija. Se realizaron pruebas tanto en caso estático como en caso dinámico, las cuales mostraron que el método de estimación del Jacobiano que utiliza las propiedades de la geometría epipolar es tan bueno y robusto frente al ruido como el Jacobiano analítico. Esto es considerado como una ventaja, puesto que el Jacobiano estimado no necesita un laborioso trabajo previo como el analítico.

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Item ID: 3652
DC Identifier: http://oa.upm.es/3652/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:3652
Official URL: http://www.cea-ifac.es/actividades/jornadasXXIX.htm
Deposited by: Memoria Investigacion
Deposited on: 05 Apr 2011 07:54
Last Modified: 20 Apr 2016 13:09
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