Jacobiano de la Imagen para un Par Estereoscópico de Cámaras: Comparativa entre el Analítico y el Estimado Incorporando la Geometría Epipolar

Pari Pinto, Pablo Lizardo; Sebastian y Zuñiga, Jose Maria; Traslosheros Michel, Alberto y Ángel Silva, Luis (2009). Jacobiano de la Imagen para un Par Estereoscópico de Cámaras: Comparativa entre el Analítico y el Estimado Incorporando la Geometría Epipolar. En: "XXIX Jornadas de Automática", 03/09/2008-05/09/2008, Tarragona, España. ISBN 978-84-691-6883-7.

Descripción

Título: Jacobiano de la Imagen para un Par Estereoscópico de Cámaras: Comparativa entre el Analítico y el Estimado Incorporando la Geometría Epipolar
Autor/es:
  • Pari Pinto, Pablo Lizardo
  • Sebastian y Zuñiga, Jose Maria
  • Traslosheros Michel, Alberto
  • Ángel Silva, Luis
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: XXIX Jornadas de Automática
Fechas del Evento: 03/09/2008-05/09/2008
Lugar del Evento: Tarragona, España
Título del Libro: Actas del XXIX Jornadas de Automática
Fecha: 2009
ISBN: 978-84-691-6883-7
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

El presente artículo describe un estudio comparativo entre el comportamiento del Jacobiano calculado de forma analítica y el estimado, incorporando la geometría epipolar, cuando se utiliza un sistema con dos cámaras. La arquitectura de control utilizada es Control Visual Basado en Imagen controlándose un sistema articular de tres g.d.l. utilizando dos cámaras en configuración cámara fija. Se realizaron pruebas tanto en caso estático como en caso dinámico, las cuales mostraron que el método de estimación del Jacobiano que utiliza las propiedades de la geometría epipolar es tan bueno y robusto frente al ruido como el Jacobiano analítico. Esto es considerado como una ventaja, puesto que el Jacobiano estimado no necesita un laborioso trabajo previo como el analítico.

Más información

ID de Registro: 3652
Identificador DC: http://oa.upm.es/3652/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:3652
URL Oficial: http://www.cea-ifac.es/actividades/jornadasXXIX.htm
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 05 Abr 2011 07:54
Ultima Modificación: 20 Abr 2016 13:09
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