Estudio comparativo de planificadores de trayectorias en servo control visual

Traslosheros Michel, Alberto; Sebastian y Zuñiga, Jose Maria; Pari Pinto, Pablo Lizardo y Ángel Silva, Luis (2009). Estudio comparativo de planificadores de trayectorias en servo control visual. En: "XXIX Jornadas de Automática", 03/09/2008-05/09/2008, Tarragona, España. ISBN 978-84-691-6883-7.

Descripción

Título: Estudio comparativo de planificadores de trayectorias en servo control visual
Autor/es:
  • Traslosheros Michel, Alberto
  • Sebastian y Zuñiga, Jose Maria
  • Pari Pinto, Pablo Lizardo
  • Ángel Silva, Luis
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: XXIX Jornadas de Automática
Fechas del Evento: 03/09/2008-05/09/2008
Lugar del Evento: Tarragona, España
Título del Libro: Actas de XXIX Jornadas de Automática
Fecha: 2009
ISBN: 978-84-691-6883-7
Materias:
Palabras Clave Informales: Planificadores de trayectorias, control servo visual, robot paralelo
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

Durante la implementación y desarrollo de algoritmos de servo control visual a menudo se considera la planificación de trayectorias principalmente en dos esquemas: cuando el control se basa en el espacio de la imagen o cuando se trata de trayectorias punto a punto del robot. En el presente artículo se plantea la planificación de trayectorias para tareas de seguimiento, utilizando una arquitectura de control servo visual basado en posición bajo la concepción de mirar y mover dinámico. En esta arquitectura el lazo visual es más lento que el control articular. Por esta razón se propone suavizar los estados intermedios del lazo articular por medio de un planificador específicamente diseñado para tareas de seguimiento. En el planificador de trayectorias propuesto se toman en cuenta las máximas prestaciones del robot y sus elementos así como garantizar la suavidad durante el seguimiento. Se realiza una comparativa con un planificador del tipo polinómico que asegura también prestaciones deseadas. El problema que aquí se plantea se desarrolla y experimenta en un sistema de pruebas especialmente diseñado para realizar pruebas e implementaciones de estrategias y algoritmos de control visual y articular. Este sistema de pruebas está principalmente compuesto por un robot paralelo de 3 GDL y un sistema de visión

Más información

ID de Registro: 3653
Identificador DC: http://oa.upm.es/3653/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:3653
URL Oficial: http://www.cea-ifac.es/actividades/jornadasXXIX.htm
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 05 Abr 2011 07:55
Ultima Modificación: 20 Abr 2016 13:09
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