Estudio comparativo de planificadores de trayectorias en servo control visual

Traslosheros Michel, Alberto and Sebastian y Zuñiga, Jose Maria and Pari Pinto, Pablo Lizardo and Ángel Silva, Luis (2009). Estudio comparativo de planificadores de trayectorias en servo control visual. In: "XXIX Jornadas de Automática", 03/09/2008-05/09/2008, Tarragona, España. ISBN 978-84-691-6883-7.

Description

Title: Estudio comparativo de planificadores de trayectorias en servo control visual
Author/s:
  • Traslosheros Michel, Alberto
  • Sebastian y Zuñiga, Jose Maria
  • Pari Pinto, Pablo Lizardo
  • Ángel Silva, Luis
Item Type: Presentation at Congress or Conference (Article)
Event Title: XXIX Jornadas de Automática
Event Dates: 03/09/2008-05/09/2008
Event Location: Tarragona, España
Title of Book: Actas de XXIX Jornadas de Automática
Date: 2009
ISBN: 978-84-691-6883-7
Subjects:
Freetext Keywords: Planificadores de trayectorias, control servo visual, robot paralelo
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

Durante la implementación y desarrollo de algoritmos de servo control visual a menudo se considera la planificación de trayectorias principalmente en dos esquemas: cuando el control se basa en el espacio de la imagen o cuando se trata de trayectorias punto a punto del robot. En el presente artículo se plantea la planificación de trayectorias para tareas de seguimiento, utilizando una arquitectura de control servo visual basado en posición bajo la concepción de mirar y mover dinámico. En esta arquitectura el lazo visual es más lento que el control articular. Por esta razón se propone suavizar los estados intermedios del lazo articular por medio de un planificador específicamente diseñado para tareas de seguimiento. En el planificador de trayectorias propuesto se toman en cuenta las máximas prestaciones del robot y sus elementos así como garantizar la suavidad durante el seguimiento. Se realiza una comparativa con un planificador del tipo polinómico que asegura también prestaciones deseadas. El problema que aquí se plantea se desarrolla y experimenta en un sistema de pruebas especialmente diseñado para realizar pruebas e implementaciones de estrategias y algoritmos de control visual y articular. Este sistema de pruebas está principalmente compuesto por un robot paralelo de 3 GDL y un sistema de visión

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Item ID: 3653
DC Identifier: http://oa.upm.es/3653/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:3653
Official URL: http://www.cea-ifac.es/actividades/jornadasXXIX.htm
Deposited by: Memoria Investigacion
Deposited on: 05 Apr 2011 07:55
Last Modified: 20 Apr 2016 13:09
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