Homography-Based Tracking Control for Mobile Robots

Soria, Carlos; Pari Pinto, Pablo Lizardo; Carelli, Ricardo; Sebastian y Zuñiga, Jose Maria y Traslosheros Michel, Alberto (2008). Homography-Based Tracking Control for Mobile Robots. En: "5th Internacional Conference on Image Analysis and Recognition (ICIAR 2008)", 25/06/2008-27/06/2008, Póvoa de Varzim, Portugal. ISBN 978-3-540-69811-1.

Descripción

Título: Homography-Based Tracking Control for Mobile Robots
Autor/es:
  • Soria, Carlos
  • Pari Pinto, Pablo Lizardo
  • Carelli, Ricardo
  • Sebastian y Zuñiga, Jose Maria
  • Traslosheros Michel, Alberto
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: 5th Internacional Conference on Image Analysis and Recognition (ICIAR 2008)
Fechas del Evento: 25/06/2008-27/06/2008
Lugar del Evento: Póvoa de Varzim, Portugal
Título del Libro: Proceedings of 5th Internacional Conference on Image Analysis and Recognition (ICIAR 2008)
Fecha: 2008
ISBN: 978-3-540-69811-1
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

This work presents a control strategy that allows a follower robot to track a target vehicle moving along an unknown trajectory with unknown velocity. It uses only artificial vision to establish both the robot’s position and orientation relative to the target. The control system is proved to be asymptotically stable at the equilibrium point, which corresponds to the navigation objective. Experimental results with two robots, a leader and a follower, are included to show the performance of the proposed vision-based tracking control system.

Más información

ID de Registro: 3655
Identificador DC: http://oa.upm.es/3655/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:3655
URL Oficial: http://www.springerlink.com/content/b324210750w40789/
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 05 Abr 2011 08:16
Ultima Modificación: 20 Abr 2016 13:10
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