Toward Visual Autonomous Ship Board Landing of a VTOL UAV

Sánchez López, José Luis; Saripalli, Srikanth; Campoy Cervera, Pascual; Pestana Puerta, Jesús y Fu, Changhong (2013). Toward Visual Autonomous Ship Board Landing of a VTOL UAV. En: "2013 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS)", May 29-31, 2013, Atlanta, Georgia, USA. ISBN 978-1-4799-0817-2. pp. 779-788.

Descripción

Título: Toward Visual Autonomous Ship Board Landing of a VTOL UAV
Autor/es:
  • Sánchez López, José Luis
  • Saripalli, Srikanth
  • Campoy Cervera, Pascual
  • Pestana Puerta, Jesús
  • Fu, Changhong
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: 2013 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS)
Fechas del Evento: May 29-31, 2013
Lugar del Evento: Atlanta, Georgia, USA
Título del Libro: 2013 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS)
Fecha: 2013
ISBN: 978-1-4799-0817-2
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

In this paper we tackle the problem of landing a helicopter autonomously on a ship deck, using as the main sensor, an on-board colour camera. To create a test-bed, we first adequately simulate the movement of a ship landing platform on the Sea, for different Sea States, for different ships, randomly and realistically enough. We use a commercial parallel robot to get this movement. Once we had this, we developed an accurate and robust computer vision system to measure the pose of the helipad with respect to the on-board camera. To deal with the noise and the possible fails of the computer vision, a state estimator was created. With all of this, we are now able to develop and test a controller that closes the loop and finish the autonomous landing task.

Proyectos asociados

TipoCódigoAcrónimoResponsableTítulo
Gobierno de EspañaDPI2010- 20751-C02-01MICYTSin especificarSin especificar

Más información

ID de Registro: 37647
Identificador DC: http://oa.upm.es/37647/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:37647
URL Oficial: http://ieeexplore.ieee.org/xpl/mostRecentIssue.jsp?reload=true&punumber=6552462
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 16 Sep 2015 15:35
Ultima Modificación: 16 Sep 2015 15:35
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