Extraction of Geometrical Features in 3D Environments for Service Robotic Applications

Puente Yusty, Paloma de la; Rodríguez-Losada González, Diego; López, Raul y Matía Espada, Fernando (2008). Extraction of Geometrical Features in 3D Environments for Service Robotic Applications. En: "3rd International Workshop on Hybrid Artificial Intelligence Systems. HAIS'08", 24/09/2008-26/09/2008, Burgos, España. ISBN 978-3-540-87655-7. pp. 441-450. https://doi.org/10.1007/978-3-540-87656-4_55.

Descripción

Título: Extraction of Geometrical Features in 3D Environments for Service Robotic Applications
Autor/es:
  • Puente Yusty, Paloma de la
  • Rodríguez-Losada González, Diego
  • López, Raul
  • Matía Espada, Fernando
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: 3rd International Workshop on Hybrid Artificial Intelligence Systems. HAIS'08
Fechas del Evento: 24/09/2008-26/09/2008
Lugar del Evento: Burgos, España
Título del Libro: Hybrid artificial intelligence systems : third international workshop, HAIS 2008, Burgos, Spain, September 24-26, 2008 : Proceedings
Fecha: 30 Septiembre 2008
ISBN: 978-3-540-87655-7
Materias:
Escuela: E.U.I.T. Industrial (UPM) [antigua denominación]
Departamento: Electrónica, Automática e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

Modeling environments with 3D feature based representations is a challenging issue in current mobile robotics. Fast and robust algorithms are required for applicability to navigation. We present an original and effective segmentation method that uses computer vision techniques and the residuals from plane fitting as measurements to generate a range image from 3D data acquired by a laser scanner. The extracted points of each region are converted into plane patches, spheres and cylinders by means of least-squares fitting.

Más información

ID de Registro: 3873
Identificador DC: http://oa.upm.es/3873/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:3873
Identificador DOI: 10.1007/978-3-540-87656-4_55
URL Oficial: http://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-540-87656-4_55
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 23 Jul 2010 09:26
Ultima Modificación: 17 Ene 2017 08:34
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