Abstract
Este Trabajo Fin de Grado tiene como objetivo el diseño y desarrollo mecatrónico de un robot esférico. Estos robots móviles se plantean como una alternativa de locomoción a las más comunmente utilizadas, y se justifica su uso debido a las ventajas que presenta frente a estas, tales como el aislamiento del exterior, la imposibilidad de situarlos en posiciones de las que no se pueda recuperar, o la versatilidad de terrenos en los que puede desempeñar sus misiones con normalidad.
El robot en cuestión, al que se le ha llamado Rosphere -
ROboticSPHERE-, está enmarcado dentro de diferentes proyectos del Grupo de Robótica y Cibernética de la Universidad Politécnica de Madrid, y consiste en un sistema electromecánico del que se han desarrollado los siguientes aspectos:
Mecánica: al ser un tipo de robot no convencinal, no existen
modelos comerciales que estén en predisposición de realizar desarrollos sobre ellos. Es por esto que en este trabajo se han diseñado por completo y construido tres versiones diferentes de robots esféricos, habiendole prestado especial atención ya que su configuración mecánica condiciona enormemente las prestaciones y la dinámica del robot.
Arquitecturas Hw y Sw: como el robot construido es de diseño propio, se han establecido una serie de requisitos por un
lado propios de este proyecto, y por otro lado impuestos por las necesidades de los proyectos que realiza el RobCib, y, basandose en éstos, se han establecido e implementado unas arquitecturas hardware y software que han dado como resultado un robot independiente capaz de ser integrado en Sistemas Multi-Robot(MRS).
Control: al disponer de un método de locomoción basado en
la inestabilidad, las esferas robóticas poseen unas características dinámicas con tal de mejorar dichas características, se ha llevado a cabo un modelado del robot, analizándolo y diseñando e implementando las técnicas de control necesarias para hacer de el un sistema manejable.
Como resultado, se ha obtenido un robot esférico funcional de altas prestaciones, con un control de aptitud y una interfaz tales que permiten ser utilizado sin la necesidad de conocer sus características concretas.
