Modular robot based on 3 rotational DoF modules

Yerpes, Ariadna; Baca Garcia, Jose Antonio; Escalera Piña, Juan Antonio; Ferre Pérez, Manuel y Aracil Santonja, Rafael (2008). Modular robot based on 3 rotational DoF modules. En: "IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2008. IROS 2008.", 22/09/2008-26/09/2008, Niza, Francia. ISBN 978-1-4244-2057-5.

Descripción

Título: Modular robot based on 3 rotational DoF modules
Autor/es:
  • Yerpes, Ariadna
  • Baca Garcia, Jose Antonio
  • Escalera Piña, Juan Antonio
  • Ferre Pérez, Manuel
  • Aracil Santonja, Rafael
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2008. IROS 2008.
Fechas del Evento: 22/09/2008-26/09/2008
Lugar del Evento: Niza, Francia
Título del Libro: Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2008. IROS 2008
Fecha: 2008
ISBN: 978-1-4244-2057-5
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

this paper shows the advantages of having a modular system with 3-DoF spherical actuator in the base module to perform tasks that require displacement and object manipulation. Having 3-DoF actuator improves the complexity of coordination patterns and control algorithms of the modular system more relevantly as compared to having only 1 or 2DoF actuator in the module. Nevertheless, modules with actuators of only 1 or 2DoF require more modules to be assembled together in order to achieve complex tasks. Experiments performed with RobMAT modular system proves that a 3DoF actuator in the module is better, because tasks such as displacement, obstacle climbing and object manipulation, can be efficiently carried out with systems of 2 modules, 4 modules and 6 (maximum) modules connected together.

Más información

ID de Registro: 4038
Identificador DC: http://oa.upm.es/4038/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:4038
URL Oficial: http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=4650942
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 06 Sep 2010 09:35
Ultima Modificación: 22 Feb 2017 18:14
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