Efficient human hand kinematics for manipulation tasks

Cobos Guzmán, Salvador; Ferre Pérez, Manuel; Sanchez-Uran Gonzalez, Miguel Angel; Ortego la Moneda, Javier y Peña, César (2008). Efficient human hand kinematics for manipulation tasks. En: "IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2008. IROS 2008", 22/09/2008-26/09/2008, Niza, Francia. ISBN 978-1-4244-2057-5.

Descripción

Título: Efficient human hand kinematics for manipulation tasks
Autor/es:
  • Cobos Guzmán, Salvador
  • Ferre Pérez, Manuel
  • Sanchez-Uran Gonzalez, Miguel Angel
  • Ortego la Moneda, Javier
  • Peña, César
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2008. IROS 2008
Fechas del Evento: 22/09/2008-26/09/2008
Lugar del Evento: Niza, Francia
Título del Libro: Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2008. IROS 2008.
Fecha: 2008
ISBN: 978-1-4244-2057-5
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

This work is focused on obtaining efficient human hand models that are suitable for manipulation tasks. A 24 DoF kinematic model of the human hand is defined to realistic movements. This model is based on the human skeleton. Dynamic and Static constraints have been included in order to improve the movement realism. Two simplified hand models with 9 and 6 DoF have been developed according to the constraints predefined. These simplified models involve some errors in reconstructing the hand posture. These errors are calculated with respect to the 24 DoF model and evaluated according to the hand gestures. Finally, some criteria are defined to select the hand description best suited to the features of the manipulation task.

Más información

ID de Registro: 4040
Identificador DC: http://oa.upm.es/4040/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:4040
URL Oficial: http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=4651053&tag=1
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 06 Sep 2010 09:21
Ultima Modificación: 22 Feb 2017 18:12
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