Simplified Hand Configuration for Object Manipulation

Cobos Guzmán, Salvador; Ferre Pérez, Manuel; Ortego la Moneda, Javier y Sanchez-Uran Gonzalez, Miguel Angel (2008). Simplified Hand Configuration for Object Manipulation. En: "6th International Conference, EuroHaptics 2008", 11/06/2008-13/06/2008, Madrid, España. ISBN 978-3-540-69057-3.

Descripción

Título: Simplified Hand Configuration for Object Manipulation
Autor/es:
  • Cobos Guzmán, Salvador
  • Ferre Pérez, Manuel
  • Ortego la Moneda, Javier
  • Sanchez-Uran Gonzalez, Miguel Angel
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: 6th International Conference, EuroHaptics 2008
Fechas del Evento: 11/06/2008-13/06/2008
Lugar del Evento: Madrid, España
Título del Libro: Haptics: Perception, Devices and Scenarios. Proceedings of 6th International Conference, EuroHaptics 2008
Fecha: 2008
ISBN: 978-3-540-69057-3
Materias:
Palabras Clave Informales: Hand model, manipulation model, finger constraints.
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

This work is focused on obtaining realistic human hand models that are suitable for manipulation tasks. Firstly, a 24 DOF kinematic model of the human hand is defined. This model is based on the human skeleton. Intra-finger and inter-finger constraints have been included in order to improve the movement realism. Secondly, two simplified hand descriptions (9 and 6 DOF) have been developed according to the constraints predefined. These simplified models involve some errors in reconstructing the hand posture. These errors are calculated with respect to the 24 DOF model and evaluated according to the hand gestures. Finally, some criteria are defined by which to select the hand description best suited to the features of the manipulation task.

Más información

ID de Registro: 4051
Identificador DC: http://oa.upm.es/4051/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:4051
URL Oficial: http://www.springerlink.com/content/6670l38254162g44/
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 03 Sep 2010 10:43
Ultima Modificación: 22 Feb 2017 18:15
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