Detecting, Localizing and Following Dynamic Objects with a Mini-UAV

Baira Ojeda, Ismael; Garzón Oviedo, Mario Andrei y Barrientos Cruz, Antonio (2016). Detecting, Localizing and Following Dynamic Objects with a Mini-UAV. En: "RoboCity16 Open Conference on Future Trends in Robotics", May 26 - 27th 2016, Madrid, Span. ISBN 978-84-608-8452-1. pp. 275-282.

Descripción

Título: Detecting, Localizing and Following Dynamic Objects with a Mini-UAV
Autor/es:
  • Baira Ojeda, Ismael
  • Garzón Oviedo, Mario Andrei
  • Barrientos Cruz, Antonio
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: RoboCity16 Open Conference on Future Trends in Robotics
Fechas del Evento: May 26 - 27th 2016
Lugar del Evento: Madrid, Span
Título del Libro: RoboCity16 Open Conference on Future Trends in Robotics
Fecha: 27 Mayo 2016
ISBN: 978-84-608-8452-1
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Grupo Investigación UPM: Robótica y Cibernética RobCib
Licencias Creative Commons: Reconocimiento

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Resumen

This paper presents an approach for the detection, localization and following of dynamic terrestrial objects using a mini-UAV. The development is intended to be used for surveillance of large infrastructures. The detection algorithm is based on finding several pre-defined characteristics of the target, such as color, shape and size. The process used to localize the target, once it is detected, is based on an inversion of the Pinhole camera model. The task of following the Summit XL was designed to keep the target inside the field of view of the camera, and it was implemented in the form of a PID controller. The system has been tested both in simulation and with real robots, showing promising results.

Proyectos asociados

TipoCódigoAcrónimoResponsableTítulo
Gobierno de EspañaDPI2014-56985-RPRICAntonio Barrientos CruzProtección Robotizada de Infraestructuras Críticas
Comunidad de MadridS2013/MIT-2748RoboCity2030-III-CMSin especificarRobótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos. Fase III;

Más información

ID de Registro: 41144
Identificador DC: http://oa.upm.es/41144/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:41144
URL Oficial: http://www.car.upm-csic.es/events/robocity16/
Depositado por: Mario Andrei Garzón Oviedo
Depositado el: 14 Jun 2016 07:34
Ultima Modificación: 18 Ago 2017 10:30
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