Linear active disturbance rejection control of the hovercraft vessel model

Morales, R.; Sira-Ramírez, H. y Somolinos Sánchez, José Andrés (2015). Linear active disturbance rejection control of the hovercraft vessel model. "Ocean Engineering", v. 96 ; pp. 100-108. ISSN 0029-8018. https://doi.org/10.1016/j.oceaneng.2014.12.031.

Descripción

Título: Linear active disturbance rejection control of the hovercraft vessel model
Autor/es:
  • Morales, R.
  • Sira-Ramírez, H.
  • Somolinos Sánchez, José Andrés
Tipo de Documento: Artículo
Título de Revista/Publicación: Ocean Engineering
Fecha: Marzo 2015
Volumen: 96
Materias:
Palabras Clave Informales: Flat systems, GPI control, Observer design, Trajectory planning, Disturbance estimation
Escuela: E.T.S.I. Navales (UPM)
Departamento: Arquitectura, Construcción y Sistemas Oceánicos y Navales (Dacson)
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

A linearizing robust dynamic output feedback control scheme is proposed for earth coordinate position variables trajectory tracking tasks in a hovercraft vessel model. The controller design is carried out using only position and orientation measurements. A highly simplified model obtained from flatness considerations is proposed which vastly simplifies the controller design task. Only the order of integration of the input-to-flat output subsystems, along with the associated input matrix gain, is retained in the simplified model. All the unknown additive nonlinearities and exogenous perturbations are lumped into an absolutely bounded, unstructured, vector of time signals whose components may be locally on-line estimated by means of a high gain Generalized Proportional Integral (GPI) observer. GPI observers are the dual counterpart of GPI controllers providing accurate simultaneous estimation of each flat output associated phase variables and of the exogenous and endogenous perturbation inputs. These observers exhibit remarkably convenient self-updating internal models of the unknown disturbance input vector components. These two key pieces of on-line information are used in the proposed feedback controller to conform an active disturbance rejection, or disturbance accommodation, control scheme. Simulation results validate the effectiveness of the proposed design method.

Proyectos asociados

TipoCódigoAcrónimoResponsableTítulo
Gobierno de EspañaDPI2014-53499RSin especificarUniversidad Politécnica de MadridControl de operaciones de dispositivos marinos de aprovechamiento de la energía hidrocinetica

Más información

ID de Registro: 41361
Identificador DC: http://oa.upm.es/41361/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:41361
Identificador DOI: 10.1016/j.oceaneng.2014.12.031
URL Oficial: http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0029801814004880?via%3Dihub
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 30 Jun 2017 07:30
Ultima Modificación: 30 Jun 2017 07:34
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