Generalized Proportional Integral Control for an Unmanned Quadrotor System

Fernández-Caballero, Antonio; María Belmonte, Lidia; Morales, Rafael y Somolinos Sanchez, Jose Andres (2015). Generalized Proportional Integral Control for an Unmanned Quadrotor System. "International Journal of Advanced Robotic Systems", v. 12 (n. 7); pp. 1-14. ISSN 1729-8806. https://doi.org/10.5772/60833.

Descripción

Título: Generalized Proportional Integral Control for an Unmanned Quadrotor System
Autor/es:
  • Fernández-Caballero, Antonio
  • María Belmonte, Lidia
  • Morales, Rafael
  • Somolinos Sanchez, Jose Andres
Tipo de Documento: Artículo
Título de Revista/Publicación: International Journal of Advanced Robotic Systems
Fecha: Julio 2015
Volumen: 12
Materias:
Palabras Clave Informales: Unmanned Aerial Systems, Flatness Approach, Generalized Proportional Integral Control, Tracking Trajectory Planning
Escuela: E.T.S.I. Navales (UPM)
Departamento: Arquitectura, Construcción y Sistemas Oceánicos y Navales (Dacson)
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

In this article, a generalized proportional integral (GPI) control approach is presented for regulation and trajectory tracking problems in a nonlinear, multivariable quadrotor system model. In the feedback control law, no asymptotic observers or time discretizations are needed in the feedback loop. The GPI controller guarantees the asymptotically and exponentially stable behaviour of the controlled quadrotor position and orientation, as well as the possibilities of carrying out trajectory tracking tasks. The simulation results presented in the paper show that the proposed method exhibits very good stabilization and tracking performance in the presence of atmospheric disturbances and noise measurements.

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ID de Registro: 41364
Identificador DC: http://oa.upm.es/41364/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:41364
Identificador DOI: 10.5772/60833
URL Oficial: http://journals.sagepub.com/doi/abs/10.5772/60833
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 29 Jun 2017 07:29
Ultima Modificación: 29 Jun 2017 07:29
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