Teleoperation of a manipulator with a master robot of different kinematics: using bilateral control by state converge

Peña, César; Aracil Santonja, Rafael; Saltaren Pazmiño, Roque Jacinto y Banfield, Ilka (2008). Teleoperation of a manipulator with a master robot of different kinematics: using bilateral control by state converge. En: "11th International Conference on Climbing and Walking Robots, CLAWAR", 08/09/2008-10/09/2008, Coimbra, Portugal. ISBN 9789812835765.

Descripción

Título: Teleoperation of a manipulator with a master robot of different kinematics: using bilateral control by state converge
Autor/es:
  • Peña, César
  • Aracil Santonja, Rafael
  • Saltaren Pazmiño, Roque Jacinto
  • Banfield, Ilka
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: 11th International Conference on Climbing and Walking Robots, CLAWAR
Fechas del Evento: 08/09/2008-10/09/2008
Lugar del Evento: Coimbra, Portugal
Título del Libro: Advances in mobile robotics. Proceedings of the 11th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines
Fecha: 9 Octubre 2008
ISBN: 9789812835765
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

This paper presents the teleoperation method of manipulators which have different kinematics with respect of the master robots using bilateral control by state convergence. This method makes a relation between the kinematics of the master and slave robot using a virtual robot. This method allows controlling manipulators which are a part of different kinds of robot as: climber robots, underwater robots, human robots, etc.

Más información

ID de Registro: 4187
Identificador DC: http://oa.upm.es/4187/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:4187
URL Oficial: http://eproceedings.worldscinet.com/9789812835772/9789812835772_0097.html
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 29 Mar 2011 07:57
Ultima Modificación: 20 Abr 2016 13:31
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