A Proposal of Multi-UAV Mission Coordination and Control Architecture

Roldán Gómez, Juan Jesús; Lansac, Bruno; Cerro Giner, Jaime Del y Barrientos Cruz, Antonio (2015). A Proposal of Multi-UAV Mission Coordination and Control Architecture. En: "Robot 2015: Second Iberian Robotics Conference", November 19th – 21st, Lisboa (Portugal). ISBN 978-3-319-27148-4. pp. 597-608.

Descripción

Título: A Proposal of Multi-UAV Mission Coordination and Control Architecture
Autor/es:
  • Roldán Gómez, Juan Jesús
  • Lansac, Bruno
  • Cerro Giner, Jaime Del
  • Barrientos Cruz, Antonio
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: Robot 2015: Second Iberian Robotics Conference
Fechas del Evento: November 19th – 21st
Lugar del Evento: Lisboa (Portugal)
Título del Libro: Robot 2015: Second Iberian Robotics Conference
Fecha: 2015
ISBN: 978-3-319-27148-4
Materias:
Palabras Clave Informales: Multi-UAV, Multi-robot, Coordination, Control, Architecture, Mission, Task, Action, Layer, Simulator, Game, Competitive, Scenario
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

Multi-UAV missions are complex systems that may include a fleet of UAVs, a crew of operators and different computers and interfaces. Currently, an important challenge is the reduction of the number of operators that is required for performing a multi-UAV mission. This challenge can be addressed by increasing the autonomy of fleets and providing capabilities of operators to the interfaces. This paper presents a proposal of control architecture for multi-UAV missions. This architecture shares some elements with centralized and distributed approaches and it has three layers: mission, task and action. The mission layer is implemented in the GCS and performs the mission planning and operator interfacing. Meanwhile, the task and action layers are located in the UAVs and perform respectively the task planning and executing. This architecture is applied to a simulation environment that reproduce a competitive scenario with two fleets of UAVs.

Proyectos asociados

TipoCódigoAcrónimoResponsableTítulo
Gobierno de EspañaDPI2014-56985-RSin especificarSin especificarProtección robotizada de infraestructuras críticas
Comunidad de MadridS2013/MIT- 2748ROBOCITY2030-IIISin especificarRobótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos (fase III)

Más información

ID de Registro: 42026
Identificador DC: http://oa.upm.es/42026/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:42026
URL Oficial: http://link.springer.com/chapter/10.1007%2F978-3-319-27146-0_46
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 06 Jul 2016 13:47
Ultima Modificación: 06 Jul 2016 13:47
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