A novel laser-vision combined approach to indoor robot pose estimation

Li, Juan; Tarrío Alonso, Paula; Aghajan, Hamid; Philips, Wilfried y Casar Corredera, Jose Ramon (2015). A novel laser-vision combined approach to indoor robot pose estimation. En: "2nd International Conference on Robotics and Computer Vision (ICRCV 2015)", 23/10/2015 - 25/10/2015, Singapore. pp. 1-6.

Descripción

Título: A novel laser-vision combined approach to indoor robot pose estimation
Autor/es:
  • Li, Juan
  • Tarrío Alonso, Paula
  • Aghajan, Hamid
  • Philips, Wilfried
  • Casar Corredera, Jose Ramon
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: 2nd International Conference on Robotics and Computer Vision (ICRCV 2015)
Fechas del Evento: 23/10/2015 - 25/10/2015
Lugar del Evento: Singapore
Título del Libro: 2nd International Conference on Robotics and Computer Vision (ICRCV 2015)
Fecha: 2015
Materias:
Palabras Clave Informales: Robot; pose estimation; localization; laser; camera
Escuela: E.T.S.I. Telecomunicación (UPM)
Departamento: Señales, Sistemas y Radiocomunicaciones
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

The pose of a robot is an essential information for manipulating, scheduling and monitoring tasks. This paper presents a novel system architecture and algorithm for indoor robot pose estimation. Previous robot pose estimation systems have limitations in terms of computational cost, accuracy, price or safety. Therefore, we propose a cheap and easy-to-use solution which needs only one or two laser pointers mounted on the robot pointing vertically towards the ceiling plane and a fixed low-cost camera. The proposed system is suitable for applications that demand very high localization accuracy. It can be potentially used for health care and surveillance applications. The experimental results clearly show that the proposed method is able to achieve high speed and high precision. The average pose estimation error is 14 mm in an area of about 24 m2 and the algorithm runs at 27 Hz.

Más información

ID de Registro: 42399
Identificador DC: http://oa.upm.es/42399/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:42399
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 18 Jul 2016 18:28
Ultima Modificación: 18 Jul 2016 18:28
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