Análisis, desarrollo y evaluación de distintos modos de marcha en un robot hexápodo

Abstract

El objetivo de este proyecto es el análisis, desarrollo y evaluación de distintos modos de marcha para un robot hexápodo. Para ello, en primer lugar, se ha realizado el montaje del robot hexápodo Erle-Spider de tipo araña. En segundo lugar, se ha desarrollado su simulación en Gazebo & RViz utilizando los algoritmos de control de movimiento embebidos en el sistema de control del Erle-Spider para así asemejar de la mayor manera posible el movimiento del robot real y del robot simulado. En tercer lugar, aprovechando la versatilidad que brinda el disponer de un robot caminante con seis patas, se han desarrollado nuevos modos de marcha a los que ya venían integrados en el sistema, buscando disponer de diferentes alternativas que se adapten en cada caso a las características del entorno y de la misión a desarrollar por el robot. Por último, se han realizado una serie de pruebas que permiten evaluar y comparar los modos de marcha en diferentes terrenos.