Análisis, desarrollo y evaluación de distintos modos de marcha en un robot hexápodo

Fernández Fernández, Javier (2016). Análisis, desarrollo y evaluación de distintos modos de marcha en un robot hexápodo. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. Industriales (UPM).

Descripción

Título: Análisis, desarrollo y evaluación de distintos modos de marcha en un robot hexápodo
Autor/es:
  • Fernández Fernández, Javier
Director/es:
  • Barrientos Cruz, Antonio
Tipo de Documento: Proyecto Fin de Carrera/Grado
Grado: Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales
Fecha: 30 Julio 2016
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Ninguna

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Resumen

El objetivo de este proyecto es el análisis, desarrollo y evaluación de distintos modos de marcha para un robot hexápodo. Para ello, en primer lugar, se ha realizado el montaje del robot hexápodo Erle-Spider de tipo araña. En segundo lugar, se ha desarrollado su simulación en Gazebo & RViz utilizando los algoritmos de control de movimiento embebidos en el sistema de control del Erle-Spider para así asemejar de la mayor manera posible el movimiento del robot real y del robot simulado. En tercer lugar, aprovechando la versatilidad que brinda el disponer de un robot caminante con seis patas, se han desarrollado nuevos modos de marcha a los que ya venían integrados en el sistema, buscando disponer de diferentes alternativas que se adapten en cada caso a las características del entorno y de la misión a desarrollar por el robot. Por último, se han realizado una serie de pruebas que permiten evaluar y comparar los modos de marcha en diferentes terrenos.

Más información

ID de Registro: 43079
Identificador DC: http://oa.upm.es/43079/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:43079
Depositado por: Javier Fernández
Depositado el: 30 Ago 2016 08:51
Ultima Modificación: 11 Oct 2016 16:09
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