Coordinación entre UAV y UGV para tareas de Búsqueda y Rescate

Rodríguez Palafox, Pablo (2016). Coordinación entre UAV y UGV para tareas de Búsqueda y Rescate. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. Industriales (UPM).

Descripción

Título: Coordinación entre UAV y UGV para tareas de Búsqueda y Rescate
Autor/es:
  • Rodríguez Palafox, Pablo
Director/es:
  • Barrientos Cruz, Antonio
  • Garzón Oviedo, Mario
Tipo de Documento: Proyecto Fin de Carrera/Grado
Grado: Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales
Fecha: 13 Septiembre 2016
Materias:
Palabras Clave Informales: Aterrizaje Autónomo, PID, Filtro de Kalman, UAV, Control de altura
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

Se presenta un sistema autónomo de Búsqueda y Rescate basado en la coordinación entre un UAV y un UGV (este último funcionando como plataforma móvil de aterrizaje). El vehículo aéreo debe localizar dicha plataforma terrestre en base a una imagen aérea, seguirla y aterrizar sobre ella cuando así le sea indicado. El algoritmo de seguimiento y aterrizaje está basado en la combinación de un regulador PID con un algoritmo de predicción (basado este último, a su vez, en un filtro de Kalman) con el que se van obteniendo las posiciones futuras de la plataforma. Ello facilita el seguimiento y, principalmente, el aterrizaje, ya que el UAV puede posicionarse ligeramente por delante de la plataforma de aterrizaje momentos antes de la aproximación final y así poder completar con éxito el aterrizaje.

Proyectos asociados

TipoCódigoAcrónimoResponsableTítulo
Comunidad de MadridS2013/MIT-2748ROBOCITY2030-IIIUniversidad Politécnica de MadridRobótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos, fase III
Gobierno de EspañaDPI2014-56985-RSin especificarUniversidad Politécnica de MadridProtección robotizada de infraestructuras críticas.

Más información

ID de Registro: 43385
Identificador DC: http://oa.upm.es/43385/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:43385
Depositado por: Pablo Rodríguez Palafox
Depositado el: 26 Sep 2016 07:57
Ultima Modificación: 10 Oct 2016 14:20
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