Coordinación entre UAV y UGV para tareas de Búsqueda y Rescate

Rodríguez Palafox, Pablo (2016). Coordinación entre UAV y UGV para tareas de Búsqueda y Rescate. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. Industriales (UPM).

Description

Title: Coordinación entre UAV y UGV para tareas de Búsqueda y Rescate
Author/s:
  • Rodríguez Palafox, Pablo
Contributor/s:
  • Barrientos Cruz, Antonio
  • Garzón Oviedo, Mario
Item Type: Final Project
Degree: Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales
Date: 13 September 2016
Subjects:
Freetext Keywords: Aterrizaje Autónomo, PID, Filtro de Kalman, UAV, Control de altura
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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  • Coordinación entre UAV y UGV para tareas de Búsqueda y Rescate. (deposited 26 Sep 2016 07:57) [Currently Displayed]

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Abstract

Se presenta un sistema autónomo de Búsqueda y Rescate basado en la coordinación entre un UAV y un UGV (este último funcionando como plataforma móvil de aterrizaje). El vehículo aéreo debe localizar dicha plataforma terrestre en base a una imagen aérea, seguirla y aterrizar sobre ella cuando así le sea indicado. El algoritmo de seguimiento y aterrizaje está basado en la combinación de un regulador PID con un algoritmo de predicción (basado este último, a su vez, en un filtro de Kalman) con el que se van obteniendo las posiciones futuras de la plataforma. Ello facilita el seguimiento y, principalmente, el aterrizaje, ya que el UAV puede posicionarse ligeramente por delante de la plataforma de aterrizaje momentos antes de la aproximación final y así poder completar con éxito el aterrizaje.

Funding Projects

TypeCodeAcronymLeaderTitle
Madrid Regional GovernmentS2013/MIT-2748ROBOCITY2030-IIIUniversidad Politécnica de MadridRobótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos, fase III
Government of SpainDPI2014-56985-RUnspecifiedUniversidad Politécnica de MadridProtección robotizada de infraestructuras críticas.

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Item ID: 43385
DC Identifier: http://oa.upm.es/43385/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:43385
Deposited by: Pablo Rodríguez Palafox
Deposited on: 26 Sep 2016 07:57
Last Modified: 10 Oct 2016 14:20
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