Coordinación entre UAV y UGV para tareas de Búsqueda y Rescate

Rodríguez Palafox, Pablo and Barrientos Cruz, Antonio and Garzón Oviedo, Mario (2016). Coordinación entre UAV y UGV para tareas de Búsqueda y Rescate. In: "Jornadas de Automática 2016", 7 September 2016, Madrid. ISBN 978-84-617-4298-1. pp. 731-738.

Description

Title: Coordinación entre UAV y UGV para tareas de Búsqueda y Rescate
Author/s:
  • Rodríguez Palafox, Pablo
  • Barrientos Cruz, Antonio
  • Garzón Oviedo, Mario
Item Type: Presentation at Congress or Conference (Article)
Event Title: Jornadas de Automática 2016
Event Dates: 7 September 2016
Event Location: Madrid
Title of Book: Actas de las XXXVII Jornadas de Automática
Título de Revista/Publicación: XXXVII Jornadas de Automática 2016
Date: 7 September 2016
ISBN: 978-84-617-4298-1
Subjects:
Freetext Keywords: Aterrizaje autónomo, Plataforma móvil, Seguimiento, Filtro de Kalman, Control en altura, UAV, UGV, Visión por Computador
Faculty: Centro de Automática y Robótica (CAR) UPM-CSIC
Department: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
UPM's Research Group: Robótica y Cibernética RobCib
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

Se presenta un sistema autónomo de Búsqueda y Rescate basado en la coordinación entre un UAV y un UGV (este último funcionando como plataforma móvil de aterrizaje). El vehículo aéreo debe localizar dicha plataforma terrestre en base a una imagen aérea, seguirla y aterrizar sobre ella cuando así le sea indicado. El algoritmo de seguimiento y aterrizaje está basado en la combinación de un regulador PID con un algoritmo de predicción (basado este último, a su vez, en un filtro de Kalman) con el que se van obteniendo las posiciones futuras de la plataforma. Ello facilita el seguimiento y, principalmente, el aterrizaje, ya que el UAV puede posicionarse ligeramente por delante de la plataforma de aterrizaje momentos antes de la aproximación final y así poder completar con éxito el aterrizaje.

Funding Projects

TypeCodeAcronymLeaderTitle
Madrid Regional GovernmentS2013/MIT-2748UnspecifiedUnspecifiedRoboCity2030-III-CM (Robótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos, fase III).
Government of SpainDPI2014-56985-RUnspecifiedUnspecifiedProtección robotizada de infraestructuras críticas.

More information

Item ID: 43386
DC Identifier: http://oa.upm.es/43386/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:43386
Deposited by: Pablo Rodríguez Palafox
Deposited on: 19 Feb 2019 09:42
Last Modified: 19 Feb 2019 09:42
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