Identifying ground-robot impedance to improve terrain adaptability in running robots

Arévalo Martín, Juan Carlos; Sanz Merodio, Daniel; Cestari Soto, Manuel y García Armada, Elena (2014). Identifying ground-robot impedance to improve terrain adaptability in running robots. "International journal of advanced robotic systems", v. 12 (n. 1); pp. 1-12. ISSN 1729-8806. https://doi.org/10.5772/59888.

Descripción

Título: Identifying ground-robot impedance to improve terrain adaptability in running robots
Autor/es:
  • Arévalo Martín, Juan Carlos
  • Sanz Merodio, Daniel
  • Cestari Soto, Manuel
  • García Armada, Elena
Tipo de Documento: Artículo
Título de Revista/Publicación: International journal of advanced robotic systems
Fecha: 14 Octubre 2014
Volumen: 12
Materias:
Palabras Clave Informales: running robot, adaptability, ground-robot impedance
Escuela: Centro de Automática y Robótica (CAR) UPM-CSIC
Departamento: Otro
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

To date, running robots are still outperformed by animals, but their dynamic behaviour can be described by the same model. This coincidence means that biomechanical studies can reveal much about the adaptability and energy efficiency of walking mechanisms. In particular, animals adjust their leg stiffness to negotiate terrains with different stiffnesses to keep the total leg-ground stiffness constant. In this work, we aim to provide one method to identify ground-robot impedance so that control can be applied to emulate the aforementioned animal behaviour. Experimental results of the method are presented, showing well-differentiated estimations on four different types of terrain. Additionally, an analysis of the convergence time is presented and compared with the contact time of humans while running, indicating that the method is suitable for use at high speeds.

Proyectos asociados

TipoCódigoAcrónimoResponsableTítulo
Comunidad de MadridDPI2013-40504-RSin especificarCSICExoesqueletos como instrumento de mejora de la calidad de vida de niños con atrofia muscular espinal y parálisis cerebral

Más información

ID de Registro: 43897
Identificador DC: http://oa.upm.es/43897/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:43897
Identificador DOI: 10.5772/59888
URL Oficial: http://journals.sagepub.com/doi/full/10.5772/59888
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 04 Abr 2017 15:12
Ultima Modificación: 04 Abr 2017 15:12
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