Definición y análisis de los modos de marcha de un robot hexápodo para tareas de búsqueda y rescate

León Rivas, Jorge de (2015). Definición y análisis de los modos de marcha de un robot hexápodo para tareas de búsqueda y rescate. Thesis (Master thesis), E.T.S.I. Industriales (UPM).

Description

Title: Definición y análisis de los modos de marcha de un robot hexápodo para tareas de búsqueda y rescate
Author/s:
  • León Rivas, Jorge de
Contributor/s:
  • Barrientos Cruz, Antonio
Item Type: Thesis (Master thesis)
Masters title: Automática y Robótica
Date: 22 October 2015
Subjects:
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Electrónica, Automática e Informática Industrial [hasta 2014]
UPM's Research Group: Robótica y Cibernética RobCib
Creative Commons Licenses: Recognition - Non commercial

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Abstract

La realización de este trabajo pretende dar un nuevo enfoque a la robótica de búsqueda y rescate, en especial a los robots terrestres que en ella se emplean. Lamentablemente la mayoría de los robots terrestres convencional son incapaces de lograr sus objetivos ya que su modo de locomoción, la rueda o la oruga, es incapaz de solventar los obstáculos que se presentan. El nuevo diseño que aquí se presenta, pretende servir de guía para nuevos desarrollos de robots bioinspirados que cambien los porcentajes de fracaso. El documento presenta un análisis exhaustivo de las catástrofes donde han intervenido los diversos robots de búsqueda y rescate, realizando al final una comparación para identificar los puntos débiles de los mismos. Obteniendo de esta forma un punto de inicio para cambiar la tendencia. El estudio del comportamiento de un nuevo concepto de método de locomoción es desarrollado ampliamente en este trabajo, profundizando en aspectos fundamentales como el estudio estático, de estabilidad, de modos de marcha y de pruebas que se deben superar. Además se ha apostado por ofrecer nuevos modos de marcha que hasta ahora no se habían implementado. Todo el trabajo se ha respaldado con una serie de simulaciones y la fabricación de una maqueta que han corroborado los datos obtenidos en la parte teórica. Además, este trabajo pretende servir de base para investigadores e ingenieros haciendo público un repositorio con la documentación y ficheros necesarios para la construcción y simulación del mismo. Animando de esta forma a que se mejore la versión actual y promoviendo nuevas alternativas colaborativas.

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Item ID: 44512
DC Identifier: http://oa.upm.es/44512/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:44512
Deposited by: Jorge De León Rivas
Deposited on: 30 Jan 2017 09:42
Last Modified: 30 Jan 2017 09:42
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