Definición y análisis de los modos de marcha de un robot hexápodo para tareas de búsqueda y rescate

León Rivas, Jorge de (2015). Definición y análisis de los modos de marcha de un robot hexápodo para tareas de búsqueda y rescate. Tesis (Master), E.T.S.I. Industriales (UPM).

Descripción

Título: Definición y análisis de los modos de marcha de un robot hexápodo para tareas de búsqueda y rescate
Autor/es:
  • León Rivas, Jorge de
Director/es:
  • Barrientos Cruz, Antonio
Tipo de Documento: Tesis (Master)
Título del máster: Automática y Robótica
Fecha: 22 Octubre 2015
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Electrónica, Automática e Informática Industrial [hasta 2014]
Grupo Investigación UPM: Robótica y Cibernética RobCib
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - No comercial

Texto completo

[img]
Vista Previa
PDF (Document Portable Format) - Se necesita un visor de ficheros PDF, como GSview, Xpdf o Adobe Acrobat Reader
Descargar (6MB) | Vista Previa

Resumen

La realización de este trabajo pretende dar un nuevo enfoque a la robótica de búsqueda y rescate, en especial a los robots terrestres que en ella se emplean. Lamentablemente la mayoría de los robots terrestres convencional son incapaces de lograr sus objetivos ya que su modo de locomoción, la rueda o la oruga, es incapaz de solventar los obstáculos que se presentan. El nuevo diseño que aquí se presenta, pretende servir de guía para nuevos desarrollos de robots bioinspirados que cambien los porcentajes de fracaso. El documento presenta un análisis exhaustivo de las catástrofes donde han intervenido los diversos robots de búsqueda y rescate, realizando al final una comparación para identificar los puntos débiles de los mismos. Obteniendo de esta forma un punto de inicio para cambiar la tendencia. El estudio del comportamiento de un nuevo concepto de método de locomoción es desarrollado ampliamente en este trabajo, profundizando en aspectos fundamentales como el estudio estático, de estabilidad, de modos de marcha y de pruebas que se deben superar. Además se ha apostado por ofrecer nuevos modos de marcha que hasta ahora no se habían implementado. Todo el trabajo se ha respaldado con una serie de simulaciones y la fabricación de una maqueta que han corroborado los datos obtenidos en la parte teórica. Además, este trabajo pretende servir de base para investigadores e ingenieros haciendo público un repositorio con la documentación y ficheros necesarios para la construcción y simulación del mismo. Animando de esta forma a que se mejore la versión actual y promoviendo nuevas alternativas colaborativas.

Más información

ID de Registro: 44512
Identificador DC: http://oa.upm.es/44512/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:44512
Depositado por: Jorge De León Rivas
Depositado el: 30 Ene 2017 09:42
Ultima Modificación: 30 Ene 2017 09:42
  • Open Access
  • Open Access
  • Sherpa-Romeo
    Compruebe si la revista anglosajona en la que ha publicado un artículo permite también su publicación en abierto.
  • Dulcinea
    Compruebe si la revista española en la que ha publicado un artículo permite también su publicación en abierto.
  • Recolecta
  • e-ciencia
  • Observatorio I+D+i UPM
  • OpenCourseWare UPM