Sistema de control para el seguimiento de trayectorias de un UGV no holonómico tipo Ackermann

Sanchez Lopez, Jose Luis (2010). Sistema de control para el seguimiento de trayectorias de un UGV no holonómico tipo Ackermann. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. Industriales (UPM), Madrid.

Description

Title: Sistema de control para el seguimiento de trayectorias de un UGV no holonómico tipo Ackermann
Author/s:
  • Sanchez Lopez, Jose Luis
Contributor/s:
  • Campoy Cervera, Pascual
Item Type: Final Project
Date: 12 November 2010
Subjects:
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
UPM's Research Group: Computer Vision CVG
Creative Commons Licenses: None

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Abstract

El objetivo del proyecto será diseñar un bucle de control para conseguir que un UGV (unmanned ground vehicle) tipo Ackermann, sea capaz de seguir una trayectoria pintada en el suelo, cuya información es recibida mediante un sistema de visión ya existente y que da información de la distancia entre el punto donde se encuentra la cámara, y la curva. Para llevar a cabo el diseño del sistema de control se estudiará primeramente el modelado del UGV tipo Ackermann, eligiendo entre el modelo cinemático y el modelo dinámico. Una vez modelado el sistema, se harán las transformaciones oportunas para simplificar el diseño del sistema de control. Posteriormente se abordará el diseño del regulador mediante controladores industriales PID. Para terminar se harán las modificaciones oportunas al controlador para mejorar el seguimiento de la línea, utilizando otra información del medio de la que se dispone gracias al sistema de captación visual. Una vez diseñado el bucle de control, se realizaran diversas pruebas en Simulink para comprobar el correcto funcionamiento del bucle diseñado. Para la simulación, se tendrán que crear bloques específicos de Simulink que representarán, por un lado el movimiento del UGV; por otro lado, la simulación del circuito y la medida de la distancia mediante la cámara, y finalmente, el controlador diseñado en la etapa anterior. Para concluir el proyecto, se comparará el bucle de control diseñado, con otras alternativas propuestas por otros investigadores.

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Item ID: 45249
DC Identifier: http://oa.upm.es/45249/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:45249
Deposited by: Sr Jose Luis Sanchez-Lopez
Deposited on: 21 Mar 2017 08:01
Last Modified: 21 Mar 2017 08:01
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