Sistema de control para el seguimiento de trayectorias de un UGV no holonómico tipo Ackermann

Sanchez Lopez, Jose Luis (2010). Sistema de control para el seguimiento de trayectorias de un UGV no holonómico tipo Ackermann. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. Industriales (UPM), Madrid.

Descripción

Título: Sistema de control para el seguimiento de trayectorias de un UGV no holonómico tipo Ackermann
Autor/es:
  • Sanchez Lopez, Jose Luis
Director/es:
  • Campoy Cervera, Pascual
Tipo de Documento: Proyecto Fin de Carrera/Grado
Fecha: 12 Noviembre 2010
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Grupo Investigación UPM: Computer Vision CVG
Licencias Creative Commons: Ninguna

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Resumen

El objetivo del proyecto será diseñar un bucle de control para conseguir que un UGV (unmanned ground vehicle) tipo Ackermann, sea capaz de seguir una trayectoria pintada en el suelo, cuya información es recibida mediante un sistema de visión ya existente y que da información de la distancia entre el punto donde se encuentra la cámara, y la curva. Para llevar a cabo el diseño del sistema de control se estudiará primeramente el modelado del UGV tipo Ackermann, eligiendo entre el modelo cinemático y el modelo dinámico. Una vez modelado el sistema, se harán las transformaciones oportunas para simplificar el diseño del sistema de control. Posteriormente se abordará el diseño del regulador mediante controladores industriales PID. Para terminar se harán las modificaciones oportunas al controlador para mejorar el seguimiento de la línea, utilizando otra información del medio de la que se dispone gracias al sistema de captación visual. Una vez diseñado el bucle de control, se realizaran diversas pruebas en Simulink para comprobar el correcto funcionamiento del bucle diseñado. Para la simulación, se tendrán que crear bloques específicos de Simulink que representarán, por un lado el movimiento del UGV; por otro lado, la simulación del circuito y la medida de la distancia mediante la cámara, y finalmente, el controlador diseñado en la etapa anterior. Para concluir el proyecto, se comparará el bucle de control diseñado, con otras alternativas propuestas por otros investigadores.

Más información

ID de Registro: 45249
Identificador DC: http://oa.upm.es/45249/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:45249
Depositado por: Sr Jose Luis Sanchez-Lopez
Depositado el: 21 Mar 2017 08:01
Ultima Modificación: 21 Mar 2017 08:01
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