Modelo SysML de un robot Khepera III

Merino Calero, Pablo (2017). Modelo SysML de un robot Khepera III. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. Industriales (UPM).

Descripción

Título: Modelo SysML de un robot Khepera III
Autor/es:
  • Merino Calero, Pablo
Director/es:
  • Sanz Bravo, Ricardo
Tipo de Documento: Proyecto Fin de Carrera/Grado
Grado: Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales
Fecha: Febrero 2017
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

Este proyecto trata sobre la creación de un modelo del robot comercial Khepera III para uso de laboratorio, utilizando el lenguaje de modelado de alto nivel SysML. El modelo refleja las características del robot y su interacción con el entorno y el usuario, así como su funcionamiento interno, con el fin de facilitar la comprensión de los mismos, posibilitar el trabajo concurrente de diferentes ingenieros y permitir su uso en diferentes tareas disciplinares. Para ello se apoya en los principios de la ingeniería de sistemas y la metodología de modelado OOSEM. El proyecto se divide en 8 capítulos, comenzando con una introducción al mismo. Tras la introducción se da paso al cuerpo del proyecto, empezando por el fundamento teórico sobre la Ingeniería de Sistemas Basada en Modelos (MBSE), la metodología empleada (OOSEM), el lenguaje elegido para realizar el modelo (SysML) y la herramienta utilizada. Después se da una breve descripción del robot a estudiar. A continuación está el modelo en SysML, dividido y explicado por partes. También hay un modelo dinámico del sistema mecánico del robot, como ejemplo de aplicación del modelo a un caso particular. Al final del modelo se incluyen posibles variantes al mismo, en función de la configuración del robot. Por último hay dos capítulos de planificación y presupuesto del proyecto, conclusiones y posibles desarrollos futuros del mismo.

Más información

ID de Registro: 46669
Identificador DC: http://oa.upm.es/46669/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:46669
Depositado por: Biblioteca ETSI Industriales
Depositado el: 09 Jun 2017 05:59
Ultima Modificación: 09 Jun 2017 05:59
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