Modelo SysML de un robot Khepera III

Merino Calero, Pablo (2017). Modelo SysML de un robot Khepera III. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. Industriales (UPM).

Description

Title: Modelo SysML de un robot Khepera III
Author/s:
  • Merino Calero, Pablo
Contributor/s:
  • Sanz Bravo, Ricardo
Item Type: Final Project
Degree: Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales
Date: February 2017
Subjects:
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

Este proyecto trata sobre la creación de un modelo del robot comercial Khepera III para uso de laboratorio, utilizando el lenguaje de modelado de alto nivel SysML. El modelo refleja las características del robot y su interacción con el entorno y el usuario, así como su funcionamiento interno, con el fin de facilitar la comprensión de los mismos, posibilitar el trabajo concurrente de diferentes ingenieros y permitir su uso en diferentes tareas disciplinares. Para ello se apoya en los principios de la ingeniería de sistemas y la metodología de modelado OOSEM. El proyecto se divide en 8 capítulos, comenzando con una introducción al mismo. Tras la introducción se da paso al cuerpo del proyecto, empezando por el fundamento teórico sobre la Ingeniería de Sistemas Basada en Modelos (MBSE), la metodología empleada (OOSEM), el lenguaje elegido para realizar el modelo (SysML) y la herramienta utilizada. Después se da una breve descripción del robot a estudiar. A continuación está el modelo en SysML, dividido y explicado por partes. También hay un modelo dinámico del sistema mecánico del robot, como ejemplo de aplicación del modelo a un caso particular. Al final del modelo se incluyen posibles variantes al mismo, en función de la configuración del robot. Por último hay dos capítulos de planificación y presupuesto del proyecto, conclusiones y posibles desarrollos futuros del mismo.

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Item ID: 46669
DC Identifier: http://oa.upm.es/46669/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:46669
Deposited by: Biblioteca ETSI Industriales
Deposited on: 09 Jun 2017 05:59
Last Modified: 09 Jun 2017 05:59
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