Guiado de un vehículo autónomo mediante la detección de los límites del carril usando un escáner láser

Jiménez Alonso, Felipe and Clavijo Jiménez, Miguel and Naranjo Hernández, José Eugenio and Gómez Casado, O. (2016). Guiado de un vehículo autónomo mediante la detección de los límites del carril usando un escáner láser. In: "XXI Congreso Nacional de Ingeniería Mecánica", del 9 al 11 de noviembre de 2016, Elche, España. ISBN 978-84-16024-37-7. pp. 924-931.

Description

Title: Guiado de un vehículo autónomo mediante la detección de los límites del carril usando un escáner láser
Author/s:
  • Jiménez Alonso, Felipe
  • Clavijo Jiménez, Miguel
  • Naranjo Hernández, José Eugenio
  • Gómez Casado, O.
Item Type: Presentation at Congress or Conference (Article)
Event Title: XXI Congreso Nacional de Ingeniería Mecánica
Event Dates: del 9 al 11 de noviembre de 2016
Event Location: Elche, España
Title of Book: XXI Congreso Nacional de Ingeniería Mecánica. Libro de Artículos
Date: 2016
ISBN: 978-84-16024-37-7
Subjects:
Faculty: Instituto de Investigación del Automóvil (INSIA) (UPM)
Department: Otro
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

Los vehículos autónomos están cada vez cobrando mayor repercusión, tanto con funciones de semiautomatización como de automatización completa. Se han explorado diferentes herramientas y tecnologías para realizar el control automático. En cuanto a tecnologías, el escáner láser 3D está cobrando gran ventaja dadas sus prestaciones. Cuando se plantea la estrategia de control en el caso de un vehículo totalmente autónomo, se pueden distinguir diversas soluciones: seguimiento de una trayectoria dada por waypoints definidos por sus coordenadas GPS, seguimiento de líneas, seguimiento del vehículo precedente, etc. Este artículo se centra en una solución para permitir el guiado autónomo de un vehículo en condiciones de pérdida de la señal GPS basándose en un escáner láser. De esta forma, se propone un algoritmo que permite la obtención de las variables necesarias para el control a partir del seguimiento de un elemento de referencia (muro, barreras laterales o líneas del carril). Con el fin de evitar la colocación del sensor en el techo del vehículo como es habitual en otros prototipos de vehículos autónomos peor que no resulta muy práctico en vehículos comerciales, se ha implementado un algoritmo basado en la simulación de la dinámica vehicular que permite mantener la robustez en las estimaciones del elemento de referencia. Se han realziado pruebas en el carril bus-VAO de la autovía A6 en la entrada a Madrid con resutados muy satisfactorios.

Funding Projects

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Government of SpainTRA2013-48314-C3-2-RUnspecifiedUniversidad Politécnica de MadridSistema avanzado de asistencia a la conducción para entornos interurbanos. Sistemas de comunicación, modelado y actuación

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Item ID: 46824
DC Identifier: http://oa.upm.es/46824/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:46824
Deposited by: Memoria Investigacion
Deposited on: 19 Jun 2017 06:58
Last Modified: 19 Jun 2017 07:00
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