Guiado de un vehículo autónomo mediante la detección de los límites del carril usando un escáner láser

Jiménez Alonso, Felipe; Clavijo Jiménez, Miguel; Naranjo Hernández, José Eugenio y Gómez Casado, O. (2016). Guiado de un vehículo autónomo mediante la detección de los límites del carril usando un escáner láser. En: "XXI Congreso Nacional de Ingeniería Mecánica", del 9 al 11 de noviembre de 2016, Elche, España. ISBN 978-84-16024-37-7. pp. 924-931.

Descripción

Título: Guiado de un vehículo autónomo mediante la detección de los límites del carril usando un escáner láser
Autor/es:
  • Jiménez Alonso, Felipe
  • Clavijo Jiménez, Miguel
  • Naranjo Hernández, José Eugenio
  • Gómez Casado, O.
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: XXI Congreso Nacional de Ingeniería Mecánica
Fechas del Evento: del 9 al 11 de noviembre de 2016
Lugar del Evento: Elche, España
Título del Libro: XXI Congreso Nacional de Ingeniería Mecánica. Libro de Artículos
Fecha: 2016
ISBN: 978-84-16024-37-7
Materias:
Escuela: Instituto de Investigación del Automóvil (INSIA) (UPM)
Departamento: Otro
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

Los vehículos autónomos están cada vez cobrando mayor repercusión, tanto con funciones de semiautomatización como de automatización completa. Se han explorado diferentes herramientas y tecnologías para realizar el control automático. En cuanto a tecnologías, el escáner láser 3D está cobrando gran ventaja dadas sus prestaciones. Cuando se plantea la estrategia de control en el caso de un vehículo totalmente autónomo, se pueden distinguir diversas soluciones: seguimiento de una trayectoria dada por waypoints definidos por sus coordenadas GPS, seguimiento de líneas, seguimiento del vehículo precedente, etc. Este artículo se centra en una solución para permitir el guiado autónomo de un vehículo en condiciones de pérdida de la señal GPS basándose en un escáner láser. De esta forma, se propone un algoritmo que permite la obtención de las variables necesarias para el control a partir del seguimiento de un elemento de referencia (muro, barreras laterales o líneas del carril). Con el fin de evitar la colocación del sensor en el techo del vehículo como es habitual en otros prototipos de vehículos autónomos peor que no resulta muy práctico en vehículos comerciales, se ha implementado un algoritmo basado en la simulación de la dinámica vehicular que permite mantener la robustez en las estimaciones del elemento de referencia. Se han realziado pruebas en el carril bus-VAO de la autovía A6 en la entrada a Madrid con resutados muy satisfactorios.

Proyectos asociados

TipoCódigoAcrónimoResponsableTítulo
Gobierno de EspañaTRA2013-48314-C3-2-RSin especificarUniversidad Politécnica de MadridSistema avanzado de asistencia a la conducción para entornos interurbanos. Sistemas de comunicación, modelado y actuación

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ID de Registro: 46824
Identificador DC: http://oa.upm.es/46824/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:46824
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 19 Jun 2017 06:58
Ultima Modificación: 19 Jun 2017 07:00
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