Plataforma de Software para Modelado y Simulación de Robots Manipuladores

Jaramillo Botero, Andrés; Matta Gómez, Antonio Alejandro; Correa Caicedo, Juan Fernando y Pérez Castro, Wilber (2004). Plataforma de Software para Modelado y Simulación de Robots Manipuladores. "Epiciclos", v. 3 (n. 1); pp. 59-83. ISSN 1657-5636.

Descripción

Título: Plataforma de Software para Modelado y Simulación de Robots Manipuladores
Autor/es:
  • Jaramillo Botero, Andrés
  • Matta Gómez, Antonio Alejandro
  • Correa Caicedo, Juan Fernando
  • Pérez Castro, Wilber
Tipo de Documento: Artículo
Título de Revista/Publicación: Epiciclos
Fecha: 2004
Volumen: 3
Materias:
Palabras Clave Informales: robotics, modelling, simulation, kinematics, dynamics, trajectories, offline-programming
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

El presente articulo describe las principales partes que conforman el sistema modular de software incorporados en ROBOMOSP [1], una plataforma que se constituye en un entorno ideal para: el diseño de robots manipuladores, el entrenamiento fuera de línea de operadores y la operación en línea de robots en entornos reales de variada aplicación. ROBOMOSP aporta elementos novedosos respecto de otras herramientas comercialmente disponibles, entre los cuales están la solución a problemas dinámicos (inverso y directo) con cálculo automático de parámetros de masa a partir de objetos gráficos, solución completa al problema cinemático (inverso y directo), programación fuera de línea a partir de un lenguaje estándar (IRL), programación en línea mediante un interpretador de comandos gráfico, interfaz API para experimentación de nuevos algoritmos por parte del usuario, y el soporte de comunicación por sockets. ROBOMOSP es un ambiente multiplataforma (Linux®, MacOSX®, MS Windows®) construido mediante el uso de herramientas de software de dominio público. El artículo termina con una breve discusión sobre el trabajo actual y futuro alrededor de ROBOMOSP.

Más información

ID de Registro: 46851
Identificador DC: http://oa.upm.es/46851/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:46851
URL Oficial: http://epiciclos.puj.edu.co/index.php/epiciclos/issue/view/5
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 19 Jun 2017 14:32
Ultima Modificación: 19 Jun 2017 14:32
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