Plataforma de Software para Modelado y Simulación de Robots Manipuladores

Jaramillo Botero, Andrés and Matta Gómez, Antonio Alejandro and Correa Caicedo, Juan Fernando and Pérez Castro, Wilber (2004). Plataforma de Software para Modelado y Simulación de Robots Manipuladores. "Epiciclos", v. 3 (n. 1); pp. 59-83. ISSN 1657-5636.

Description

Title: Plataforma de Software para Modelado y Simulación de Robots Manipuladores
Author/s:
  • Jaramillo Botero, Andrés
  • Matta Gómez, Antonio Alejandro
  • Correa Caicedo, Juan Fernando
  • Pérez Castro, Wilber
Item Type: Article
Título de Revista/Publicación: Epiciclos
Date: 2004
ISSN: 1657-5636
Volume: 3
Subjects:
Freetext Keywords: robotics, modelling, simulation, kinematics, dynamics, trajectories, offline-programming
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

El presente articulo describe las principales partes que conforman el sistema modular de software incorporados en ROBOMOSP [1], una plataforma que se constituye en un entorno ideal para: el diseño de robots manipuladores, el entrenamiento fuera de línea de operadores y la operación en línea de robots en entornos reales de variada aplicación. ROBOMOSP aporta elementos novedosos respecto de otras herramientas comercialmente disponibles, entre los cuales están la solución a problemas dinámicos (inverso y directo) con cálculo automático de parámetros de masa a partir de objetos gráficos, solución completa al problema cinemático (inverso y directo), programación fuera de línea a partir de un lenguaje estándar (IRL), programación en línea mediante un interpretador de comandos gráfico, interfaz API para experimentación de nuevos algoritmos por parte del usuario, y el soporte de comunicación por sockets. ROBOMOSP es un ambiente multiplataforma (Linux®, MacOSX®, MS Windows®) construido mediante el uso de herramientas de software de dominio público. El artículo termina con una breve discusión sobre el trabajo actual y futuro alrededor de ROBOMOSP.

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Item ID: 46851
DC Identifier: http://oa.upm.es/46851/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:46851
Official URL: http://epiciclos.puj.edu.co/index.php/epiciclos/issue/view/5
Deposited by: Memoria Investigacion
Deposited on: 19 Jun 2017 14:32
Last Modified: 19 Jun 2017 14:32
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