Plataforma de Software para Modelado y Simulación de Robots Manipuladores

Abstract

El presente articulo describe las principales partes que conforman el sistema modular de software incorporados en ROBOMOSP [1], una plataforma que se constituye en un entorno ideal para: el diseño de robots manipuladores, el entrenamiento fuera de línea de operadores y la operación en línea de robots en entornos reales de variada aplicación. ROBOMOSP aporta elementos novedosos respecto de otras herramientas comercialmente disponibles, entre los cuales están la solución a problemas dinámicos (inverso y directo) con cálculo automático de parámetros de masa a partir de objetos gráficos, solución completa al problema cinemático (inverso y directo), programación fuera de línea a partir de un lenguaje estándar (IRL), programación en línea mediante un interpretador de comandos gráfico, interfaz API para experimentación de nuevos algoritmos por parte del usuario, y el soporte de comunicación por sockets. ROBOMOSP es un ambiente multiplataforma (Linux®, MacOSX®, MS Windows®) construido mediante el uso de herramientas de software de dominio público. El artículo termina con una breve discusión sobre el trabajo actual y futuro alrededor de ROBOMOSP.